| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·主要研究内容与论文结构安排 | 第11-13页 |
| 2 基于图形的航迹规划方法研究现状 | 第13-18页 |
| ·通视图法 | 第13-16页 |
| ·Voronoi 图法 | 第16-18页 |
| 3 基于矢量图的海上环境描述和禁飞区检测 | 第18-34页 |
| ·矢量海图介绍 | 第18-22页 |
| ·禁飞区表示与禁飞区检测 | 第22-30页 |
| ·航迹约束 | 第30-34页 |
| 4 基于矢量海图的扩展树规划方法 | 第34-60页 |
| ·扩展树法介绍 | 第34-37页 |
| ·扩展树法流程步骤总结 | 第37-38页 |
| ·扩展树法的可行性分析 | 第38-39页 |
| ·扩展树法的几种扩展方案 | 第39-46页 |
| ·扩展树法的方案决策 | 第46-48页 |
| ·基于矢量海图的切线图方法 | 第48-50页 |
| ·基于图形关系规划方法试验结果与时效性对比分析 | 第50-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第67页 |