大载荷对象视觉系统的图像信息检测与集成
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·选题背景和研究的意义 | 第12-14页 |
| ·研究课题的来源 | 第12页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·研究的主要现状 | 第14-17页 |
| ·机器人视觉研究现状 | 第14-15页 |
| ·图像处理研究现状 | 第15-17页 |
| ·本论文研究的内容 | 第17-19页 |
| 第二章 摄像机的标定 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·摄像机标定模型 | 第19-23页 |
| ·三种坐标系及其相互关系 | 第19-21页 |
| ·摄像机的标定类型 | 第21-22页 |
| ·摄像机的内外参数 | 第22-23页 |
| ·基于视觉运动平台的摄像机标定方法 | 第23-29页 |
| ·摄像机标定参数的计算 | 第23-24页 |
| ·摄像机标定的遗传优化实现 | 第24-26页 |
| ·双摄像机之间的相对位置 | 第26-28页 |
| ·实验结果的验证 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 运动图像的预处理 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·图像的滤波去噪 | 第30-35页 |
| ·图像噪声及滤波的目的 | 第30-31页 |
| ·图像滤波的分类 | 第31-32页 |
| ·基于非线性排序的Wiener滤波的去噪方法 | 第32-35页 |
| ·图像的边缘检测 | 第35-37页 |
| ·图像的边缘检测概述 | 第35-36页 |
| ·基于梯度算子的边缘检测方法 | 第36-37页 |
| ·实验与结论 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 物体的二维运动估计 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·物体二维运动估计 | 第39-43页 |
| ·二维运动与视在运动 | 第39-40页 |
| ·二维运动估计以及不适定问题 | 第40-42页 |
| ·二维运动场模型和方法 | 第42-43页 |
| ·基于光流方程的二维运动估计 | 第43-47页 |
| ·光流基本方程 | 第43-44页 |
| ·常见光流约束方程的确定方法 | 第44-45页 |
| ·梯度估算 | 第45-47页 |
| ·实验与小结 | 第47-49页 |
| 第五章 物体的三维运动估计 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·三维运动模型 | 第49-54页 |
| ·笛卡尔坐标下的刚体运动 | 第49-52页 |
| ·齐次坐标下的刚体运动 | 第52-53页 |
| ·透视投影和正交投影 | 第53-54页 |
| ·常见三维运动估计方法 | 第54-58页 |
| ·基于正交模型的方法 | 第55-56页 |
| ·基于透视模型的方法 | 第56-57页 |
| ·三维平面情况下的方法 | 第57-58页 |
| ·基于光流约束条件的三维运动估计分析 | 第58-61页 |
| ·模型及方程的建立 | 第58-60页 |
| ·纯参数的估算 | 第60页 |
| ·三维运动和结构参数的估计 | 第60-61页 |
| ·实验 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 单目四锥棱镜立体视觉传感器系统 | 第63-80页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·四棱镜组合单目立体视觉传感器的结构 | 第64-66页 |
| ·四棱镜组合单目立体视觉传感器双目匹配数学模型 | 第66-68页 |
| ·四棱镜组合单目立体视觉传感器三目匹配数学模型 | 第68-71页 |
| ·四棱镜组合单目立体视觉传感器性能分析 | 第71-78页 |
| ·四棱镜组合单目立体视觉传感器有效视场的确定 | 第71-72页 |
| ·传感器结构和有效视场之间的影响 | 第72-75页 |
| ·四棱镜组合单目立体视觉传感器精度分析 | 第75-78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第七章 总结 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第88页 |
