| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究意义和目的 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究概况 | 第12-16页 |
| ·火炮系统自动化发展趋势 | 第12-13页 |
| ·弹库系统的国内外发展状况 | 第13-15页 |
| ·伺服控制的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 自动化弹库系统组成及总体控制策略 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·弹库系统组成功能划分及总体布局方案的确定 | 第17-21页 |
| ·弹库系统功能划分 | 第17-18页 |
| ·弹库总体方案布局确定 | 第18-21页 |
| ·弹库系统总体控制方案设计 | 第21-28页 |
| ·控制系统技术要求 | 第21页 |
| ·智能控制策略 | 第21-23页 |
| ·控制体系确定 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 弹库系统中转运机器人的总体方案设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·转运机器人的机械结构设计 | 第29-34页 |
| ·有动力存储单元机械结构设计 | 第29-30页 |
| ·机器人机械机构设计 | 第30-34页 |
| ·转运机器人控制系统设计 | 第34-40页 |
| ·驱动方式的选择 | 第34-35页 |
| ·驱动电机的选择 | 第35-37页 |
| ·控制器的选择 | 第37-38页 |
| ·控制系统的选择 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 转运机器人控制系统建模与仿真 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于SimMechanics的转运机器人控制体系仿真分析 | 第41-48页 |
| ·MATLAB软件简介 | 第41-42页 |
| ·转运机器人的时序分析 | 第42-44页 |
| ·转运机器人的整体控制仿真 | 第44-48页 |
| ·转运机器人仿真结果分析 | 第48页 |
| ·控制系统伺服电机控制模型建立 | 第48-53页 |
| ·PID控制算法简介 | 第48-50页 |
| ·伺服电机控制模型建立 | 第50-53页 |
| ·单自由度控制模型建立 | 第53-57页 |
| ·单自由度速度闭环控制模型 | 第53-54页 |
| ·速度闭环仿真结果分析 | 第54页 |
| ·单自由度位置闭环控制模型 | 第54-56页 |
| ·位置闭环仿真结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于DSP的转运机器人控制系统设计 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·转运机器人控制系统组成 | 第58-59页 |
| ·系统主要硬件电路的设计 | 第59-66页 |
| ·TMS320LF2407A简介 | 第59-60页 |
| ·主要电路设计 | 第60-66页 |
| ·系统主要软件流程设计 | 第66-73页 |
| ·主程序的设计 | 第66-67页 |
| ·定时中断程序设计 | 第67-68页 |
| ·PWM波形输出程序设计 | 第68-70页 |
| ·电压处理程序及过压程序设计 | 第70-71页 |
| ·RS485通信子程序 | 第71-72页 |
| ·转速测量程序设计 | 第72-73页 |
| ·实验分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |