| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| ·研究背景与目的意义 | 第14-18页 |
| ·机器人救援通信 | 第14-15页 |
| ·协作通信的理论基础与技术 | 第15-17页 |
| ·研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-23页 |
| ·研究内容 | 第23-25页 |
| ·论文组织结构 | 第25-27页 |
| 第二章 机器人救援通信的协作通信架构和设计方案 | 第27-37页 |
| ·机器人救援通信的难点和问题 | 第27-30页 |
| ·机器人救援通信协作通信系统和架构 | 第30-34页 |
| ·机器人救援通信系统 | 第30-32页 |
| ·机器人救援协作通信的架构 | 第32-34页 |
| ·机器人救援通信协作通信系统设计方案 | 第34-36页 |
| ·协作频谱感知 | 第34-35页 |
| ·中继选择和功率分配 | 第35-36页 |
| ·分布式队列调度方案 | 第36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第三章 分布式协同优化的协作频谱感知 | 第37-61页 |
| ·协作频谱感知 | 第37-46页 |
| ·频谱感知模型 | 第37-40页 |
| ·单用户频谱感知 | 第40-43页 |
| ·协作频谱感知 | 第43-45页 |
| ·机器人救援通信中引入协作频谱感知存在的问题 | 第45-46页 |
| ·协作频谱感知模型 | 第46-50页 |
| ·多用户二元假设模型 | 第46-47页 |
| ·双门限能量检测模型 | 第47-48页 |
| ·认知用户分组双门限的确定 | 第48-49页 |
| ·频谱检测性能分析 | 第49-50页 |
| ·分布式协同优化的频谱感知算法 | 第50-56页 |
| ·频谱感知效用函数的定义 | 第50-51页 |
| ·分布式协同优化 | 第51-54页 |
| ·加权的融合机制 | 第54-56页 |
| ·分布式协同优化的频谱检测算法的实现 | 第56页 |
| ·算法仿真与结果分析 | 第56-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第四章 等价信道增益的中继选择和主从博弈的功率控制 | 第61-90页 |
| ·协作中继 | 第61-65页 |
| ·协作中继传输 | 第61-64页 |
| ·协作中继传输技术在机器人救援通信中的问题 | 第64-65页 |
| ·基于等价信道增益的中继选择 | 第65-73页 |
| ·中继选择 | 第65-67页 |
| ·协作传输模型 | 第67-68页 |
| ·等价信道增益和中继选择 | 第68-72页 |
| ·基于等价信道增益的中继选择算法 | 第72-73页 |
| ·基于多主多从博弈的功率控制 | 第73-83页 |
| ·多主多从博弈 | 第74-75页 |
| ·功率控制系统模型 | 第75-77页 |
| ·功率控制的博弈模型 | 第77-79页 |
| ·博弈分析和算法流程 | 第79-83页 |
| ·算法仿真与结果分析 | 第83-89页 |
| ·中继选择算法仿真与结果分析 | 第83-85页 |
| ·功率分配算法仿真与结果分析 | 第85-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第五章 分期协同队列调度的无线协作通信优化 | 第90-107页 |
| ·队列调度 | 第90-94页 |
| ·队列调度的基本原理 | 第90-91页 |
| ·队列调度的性能指标 | 第91-92页 |
| ·公平队列调度 | 第92-94页 |
| ·机器人救援通信中的队列调度 | 第94页 |
| ·分期协同的分布式公平队列调度 | 第94-101页 |
| ·分期协同的调度算法 | 第95-96页 |
| ·信道状态监测模块 | 第96-97页 |
| ·分期协同调度模型 | 第97-100页 |
| ·分期协同分布式队列调度算法的执行流程 | 第100-101页 |
| ·分布式队列调度算法仿真与结果分析 | 第101-106页 |
| ·仿真环境和参数 | 第101-102页 |
| ·公平队列调度性能评价指标 | 第102-103页 |
| ·分布式公平队列调度结果分析 | 第103-106页 |
| ·小结 | 第106-107页 |
| 第六章 结论与展望 | 第107-110页 |
| ·结论 | 第107-108页 |
| ·展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 致谢 | 第120-122页 |
| 攻读博士学位期间主要研究成果 | 第122-124页 |