| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·机器人行业发展以及学术研究概况 | 第6-8页 |
| ·机器人发展概况 | 第6-7页 |
| ·机器人分类 | 第7页 |
| ·机器人学术研究概况 | 第7-8页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·机器人运动规划技术发展概况 | 第9-12页 |
| ·机器人轨迹规划概况 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人轨迹规划研究现状 | 第10-12页 |
| ·全文研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人的运动学分析 | 第14-26页 |
| ·机器人的组成部分及其功能 | 第14页 |
| ·ABB IRB1400型机器人介绍 | 第14-16页 |
| ·机器人D-H描述的建立 | 第16-18页 |
| ·位置的描述—位置矢量 | 第16-17页 |
| ·方位的描述—旋转矩阵 | 第17页 |
| ·坐标系的描述 | 第17-18页 |
| ·机器人操作臂手爪位姿的描述 | 第18页 |
| ·机器人坐标变换的确立 | 第18-21页 |
| ·机器人正向运动学分析 | 第21-22页 |
| ·机器人逆向运动学分析 | 第22-24页 |
| ·逆运动解的校核 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 ABB IRB 1400型机器人的路径规划 | 第26-31页 |
| ·机器人可达空间求解 | 第26-29页 |
| ·机器人可达空间求解理论基础 | 第26-27页 |
| ·机器人可达空间求解Matlab程序编制 | 第27-28页 |
| ·仿真与分析 | 第28-29页 |
| ·机器人末端执行器的路径 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 ABB IRB 1400型机器人的仿真 | 第31-46页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第31页 |
| ·ADAMS内耗能函数概述 | 第31-32页 |
| ·机器人模型的建立 | 第32-33页 |
| ·运动副和运动添加 | 第33-34页 |
| ·模型导入Adams并进行仿真 | 第34页 |
| ·模型导入的运动副检验 | 第34页 |
| ·运动学参数仿真结果 | 第34-45页 |
| ·关节位移的仿真结果 | 第34-42页 |
| ·关节角加速度的仿真结果 | 第42-44页 |
| ·总能耗的仿真 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 结论与展望 | 第46-48页 |
| ·研究内容总结 | 第46页 |
| ·研究展望 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 作者简介 | 第52页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第52-53页 |