| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·移动机器人定位技术 | 第12-14页 |
| ·多传感器融合技术 | 第14页 |
| ·移动机器人避障技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容及创新点 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文的主要创新点 | 第16页 |
| ·本文的主要章节安排 | 第16-19页 |
| 第二章 基于RFID传感器的医院走廊环境特征建模 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基于RFID标签的环境特征表示 | 第19-25页 |
| ·RFID读写器工作原理及其配置 | 第20-23页 |
| ·RFID无线射频标签的上下文信息设计 | 第23-25页 |
| ·RFID标签的分布 | 第25页 |
| ·病房巡视机器人环境学习与建模 | 第25-29页 |
| ·病房巡视机器人环境学习与建模实验 | 第29-30页 |
| ·结论 | 第30-31页 |
| 第三章 基于多传感器信息融合的病房巡视机器人定位 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·多传感器数据融合算法 | 第31-33页 |
| ·Bayes数据融合算法 | 第31-32页 |
| ·Dempster-Shafer证据推理法 | 第32-33页 |
| ·病房巡视机器人多传感器融合定位的设计与实现 | 第33-39页 |
| ·传感器功能说明 | 第33-34页 |
| ·基于Bayes方法的节点定位 | 第34-35页 |
| ·基于Dempster-Shafer证据推理法的节点定位 | 第35-39页 |
| ·算法比较 | 第39-40页 |
| ·基于里程计的拓扑点间的定位 | 第40-45页 |
| ·里程计运动学模型 | 第40-41页 |
| ·激光传感器墙壁检测 | 第41-42页 |
| ·直线拟合算法选择与实现 | 第42-45页 |
| ·多传感器融合定位实验及分析 | 第45-48页 |
| ·关键节点的定位实验 | 第45页 |
| ·关键节点间的定位实验 | 第45-48页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| 第四章 病房巡视机器人激光-视觉避障系统的设计 | 第49-71页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·激光传感器工作原理 | 第49-51页 |
| ·激光避障系统设计与实现 | 第51-58页 |
| ·激光雷达数据的采集与滤波 | 第51-53页 |
| ·激光雷达的障碍物检测与避障策略设计 | 第53-57页 |
| ·激光雷达避障的实验验证 | 第57-58页 |
| ·视觉避障系统的设计与实现 | 第58-68页 |
| ·基于视觉的障碍物检测与测距 | 第59-67页 |
| ·视觉避障策略的设计 | 第67-68页 |
| ·激光-视觉综合避障 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本文的主要研究结果 | 第71-72页 |
| ·进一步的研究方向 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第81页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第81-83页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第83页 |