搬运机械手运动控制的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·工业机器人的应用领域 | 第9-10页 |
| ·工业机械手的优点 | 第10页 |
| ·机器人传感器技术 | 第10-12页 |
| ·机器人传感器技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·机器人的发展历程及现状 | 第12-15页 |
| ·国外机器人研究 | 第12-14页 |
| ·国内机器人研究 | 第14-15页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 机械手的结构及工作原理 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械手的组成及分类 | 第18-21页 |
| ·机械手的组成 | 第18-19页 |
| ·机械手的分类 | 第19-20页 |
| ·机械手的主要技术参数 | 第20-21页 |
| ·机械手控制系统功能介绍 | 第21-32页 |
| ·机械手结构简介 | 第22-28页 |
| ·系统控制的目的及内容 | 第28-30页 |
| ·系统运行状态介绍 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机械手定位控制的研究 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机械手系统现有的控制方法 | 第34-38页 |
| ·PLC 脉冲串输出介绍 | 第34-37页 |
| ·PLC 对电机的定位控制 | 第37-38页 |
| ·用直线加减速方法控制 | 第38-40页 |
| ·指数规律加减速控制 | 第40-42页 |
| ·S 形加减速控制 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 改进后加减速控制方法的介绍 | 第46-52页 |
| ·机械手控制方法的改进 | 第46页 |
| ·硬件的需求 | 第46-47页 |
| ·编码器 | 第46页 |
| ·分周比处理 | 第46-47页 |
| ·改进后加减速算法 | 第47-49页 |
| ·实验结果对比 | 第49-51页 |
| ·加减速控制方法中参数的选取 | 第49-50页 |
| ·各种加减速算法的数据统计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 机械手控制系统人机界面的实现 | 第52-58页 |
| ·人机界面设计 | 第52页 |
| ·人机界面介绍 | 第52页 |
| ·人机界面的原理及种类 | 第52页 |
| ·TD400C 显示器介绍 | 第52-54页 |
| ·人机界面的实现 | 第54-57页 |
| ·人机界面功能 | 第54页 |
| ·人机界面结构 | 第54-55页 |
| ·人机界面设计过程 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
