基于视觉反馈的智能小车系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·智能小车研究现状 | 第8-10页 |
| ·自动导航小车研究概况 | 第8-9页 |
| ·图书馆智能小车研究概况 | 第9-10页 |
| ·医用智能小车研究概况 | 第10页 |
| ·本文相关技术研究现状 | 第10-17页 |
| ·移动机器人导航与定位研究概况 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉研究概况 | 第12-14页 |
| ·视觉伺服研究概况 | 第14-17页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基于视觉反馈的智能小车系统总体设计 | 第18-22页 |
| ·系统构成与工作原理 | 第18页 |
| ·小车车体子系统 | 第18-19页 |
| ·移动平台设计原则 | 第18-19页 |
| ·小车车体子系统的构成 | 第19页 |
| ·视觉反馈子系统 | 第19-21页 |
| ·通讯子系统 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 小车运动导航策略研究 | 第22-32页 |
| ·单目视觉研究现状 | 第22-23页 |
| ·单目视觉信息损失 | 第23-24页 |
| ·单目视觉获得深度信息方法研究 | 第24-25页 |
| ·获取图像点的纵坐标 | 第24页 |
| ·获取图像点的横坐标 | 第24-25页 |
| ·道路引导线的检测 | 第25-31页 |
| ·图像采集 | 第26页 |
| ·图像预处理 | 第26-27页 |
| ·图像分割 | 第27-29页 |
| ·道路引导线识别 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 小车运动控制策略研究 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·小车运动学模型 | 第32-34页 |
| ·小车的预瞄 PID控制算法研究 | 第34-38页 |
| ·预瞄 PID控制器的输入变量 | 第34-35页 |
| ·预瞄 PID控制器的输出变量 | 第35-36页 |
| ·预瞄 PID控制器设计 | 第36-38页 |
| ·小车运动模糊控制算法研究 | 第38-44页 |
| ·模糊控制的特点和基本结构 | 第39页 |
| ·输入与输出变量的模糊化 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的控制规则 | 第40-42页 |
| ·模糊控制器参数设定 | 第42-43页 |
| ·模糊推理及解模糊处理 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统的硬件和软件设计 | 第49-55页 |
| ·系统的硬件设计 | 第49-50页 |
| ·计算机控制接口电路设计 | 第50-52页 |
| ·D/A转换电路设计 | 第51页 |
| ·遥控器电路改造 | 第51-52页 |
| ·系统软件结构设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·研究总结 | 第55-56页 |
| ·研究展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第61页 |
