| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外仿生机器鱼研究现状 | 第9-16页 |
| ·仿生机器鱼的类型 | 第9-10页 |
| ·国外仿生机器鱼研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内仿生机器鱼研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 仿乌贼水平鳍推进器原理及其致动器选择 | 第18-29页 |
| ·乌贼的游动机理 | 第18-19页 |
| ·乌贼鳍的肌肉结构 | 第19-20页 |
| ·仿乌贼水平鳍推进器的原理 | 第20-21页 |
| ·国内外仿生致动器性能分析 | 第21-23页 |
| ·SMA 的基本特性及分类 | 第23-25页 |
| ·形状记忆效应 | 第23-24页 |
| ·超弹性效应 | 第24页 |
| ·其它特性 | 第24-25页 |
| ·SMA 的种类 | 第25页 |
| ·SMA 的驱动方式 | 第25-27页 |
| ·SMA 在仿生机器人领域的应用 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 仿乌贼水平鳍推进器的设计 | 第29-38页 |
| ·TiNi 基SMA 仿乌贼水平鳍推进器波动机构设计 | 第29-35页 |
| ·刚性鳍单元波动机构设计 | 第29-32页 |
| ·柔性鳍单元波动机构设计 | 第32-35页 |
| ·推进器控制系统设计及控制程序 | 第35-37页 |
| ·推进器控制系统设计 | 第35-36页 |
| ·推进器控制电路设计 | 第36页 |
| ·推进器控制程序设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿乌贼水平鳍推进器的试验与调试 | 第38-49页 |
| ·仿乌贼水平鳍推进器试验台 | 第38页 |
| ·刚性鳍单元试验 | 第38-40页 |
| ·柔性鳍单元水中试验 | 第40-44页 |
| ·基于柔性鳍单元的仿乌贼水平鳍推进器调试 | 第44-48页 |
| ·双侧4 鳍单元波动机构与控制电路调试 | 第44-46页 |
| ·双侧10 鳍单元波动机构与控制电路调试 | 第46页 |
| ·基于双侧10 鳍单元波动机构仿乌贼水平鳍推进器 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |