| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| ·机构综合 | 第13-16页 |
| ·机械结构设计 | 第16页 |
| ·工作空间分析 | 第16-17页 |
| ·奇异位形和灵巧度 | 第17页 |
| ·运动学 | 第17-18页 |
| ·动力学和控制 | 第18-19页 |
| ·课题意义及研究内容 | 第19-22页 |
| ·课题的来源及意义 | 第19-20页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 2 1T3R 四自由度并联机器人的拓扑结构设计 | 第22-34页 |
| ·并联机器人拓扑结构设计的一般步骤 | 第22-23页 |
| ·并联机器人的定义及其动平台自由度分类 | 第23-24页 |
| ·并联机器人的基本结构元素 | 第24-26页 |
| ·并联机器人的运动副及其对应的位移子群 | 第24-26页 |
| ·并联机器人的驱动方式 | 第26页 |
| ·并联机器人的平台类型和铰链布置 | 第26页 |
| ·1T3R 四自由度并联机器人拓扑结构设计 | 第26-31页 |
| ·可用于1T3R 四自由度并联机器人拓扑结构设计的3 种运动支链 | 第26-28页 |
| ·运动支链数目的确定 | 第28-29页 |
| ·1T3R 四自由度并联机器人对称结构和非对称结构的设计 | 第29-31页 |
| ·主动副的选择和确定 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 并联机器人的结构参数对总工作空间和灵活工作空间的影响分析 | 第34-50页 |
| ·结构参数对工作空间的影响分析 | 第34-41页 |
| ·反解方程的建立 | 第34-37页 |
| ·基于结构参数约束条件下的总工作空间搜索 | 第37-39页 |
| ·结构参数变化对总工作空间的影响的算例 | 第39-41页 |
| ·结构参数变化对灵活工作空间的影响 | 第41-49页 |
| ·Jacobean 矩阵 | 第42-44页 |
| ·灵活性指标 | 第44-45页 |
| ·驱动性能指标 | 第45-46页 |
| ·基于灵活度的灵活工作空间的搜索 | 第46-47页 |
| ·并联机器人结构参数对灵活工作空间的影响的算例 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 并联机器人的零部件结构设计及装配 | 第50-64页 |
| ·并联机器人的零部件设计 | 第50-60页 |
| ·单支链的结构设计 | 第51-58页 |
| ·动平台设计 | 第58-59页 |
| ·静平台的设计 | 第59-60页 |
| ·并联机器人的装配 | 第60-62页 |
| ·各单支链的装配 | 第60-61页 |
| ·并联机器人的整机装配 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 5 并联机器人的运动学、动力学仿真分析以及参数化分析 | 第64-76页 |
| ·并联机器人样机模型的建立 | 第64-67页 |
| ·并联机器人实体模型的简化 | 第64-65页 |
| ·样机模型的参数化建模 | 第65-67页 |
| ·仿真分析 | 第67-75页 |
| ·运动学仿真 | 第67-71页 |
| ·动力学仿真 | 第71-73页 |
| ·参数化分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论 | 第76-78页 |
| ·主要结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-85页 |
| 独创性声明 | 第85页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第85页 |
