六自由度并联机器人安全机构算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的发展 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的提出 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-13页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第13-16页 |
| ·机构位置分析 | 第14-15页 |
| ·奇异位形 | 第15页 |
| ·工作空间分析 | 第15-16页 |
| ·尺度综合 | 第16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 6-SPS并联机器人的位置分析模型 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·位姿描述 | 第18-21页 |
| ·结构参数定义 | 第21-22页 |
| ·机构运动学模型 | 第22-24页 |
| ·位姿反解模型 | 第23-24页 |
| ·位姿正解模型 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 6-SPS并联机器人安全机构约束检验算法 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·位置正解算法及奇异性判定 | 第25-32页 |
| ·正解算法 | 第26-28页 |
| ·正解奇异性判定 | 第28-30页 |
| ·正解算例 | 第30-32页 |
| ·连杆干涉算法 | 第32-38页 |
| ·干涉检测方法 | 第32-36页 |
| ·干涉算法及分析 | 第36-37页 |
| ·干涉算例 | 第37-38页 |
| ·铰链转角检测算法 | 第38-41页 |
| ·球铰转角检测 | 第38-39页 |
| ·虎克铰转角的检测 | 第39-41页 |
| ·铰链转角算例 | 第41页 |
| ·安全机构约束的综合检验算法 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 6-SPS并联机器人安全机构的综合算法 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机构安全行程算法 | 第47-48页 |
| ·机构中位姿态能力算法 | 第48-49页 |
| ·机构结构参数与姿态能力的关系 | 第49-53页 |
| ·尺度综合算法 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 应用软件的编制 | 第60-62页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
