基于ARM的移动机器人导航决策系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·移动机器人导航的主要研究内容 | 第15-22页 |
| ·移动机器人导航与定位方式 | 第17-19页 |
| ·路径规划 | 第19-22页 |
| ·运动控制 | 第22页 |
| ·多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用 | 第22-24页 |
| ·国内外研究现状 | 第24-27页 |
| ·国外研究概况 | 第24-25页 |
| ·国内研究概况 | 第25-27页 |
| ·本文研究背景及主要内容 | 第27页 |
| ·本文研究背景 | 第27页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第27页 |
| ·关键技术 | 第27页 |
| ·本课题的创新之处 | 第27-28页 |
| 第二章 系统设计相关理论基础 | 第28-36页 |
| ·模糊逻辑理论的基本概念 | 第28-30页 |
| ·模糊集合理论 | 第28页 |
| ·模糊逻辑规则及推理 | 第28-30页 |
| ·神经网络 | 第30-32页 |
| ·人工神经元模型 | 第30-31页 |
| ·人工神经网络结构 | 第31-32页 |
| ·模糊神经网络 | 第32-36页 |
| ·模糊神经网络的本质 | 第32-33页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第33-36页 |
| 第三章 系统总体设计 | 第36-40页 |
| ·功能需求 | 第36页 |
| ·系统总体结构 | 第36-37页 |
| ·各模块功能 | 第37-38页 |
| ·图象识别障碍物模块 | 第37-38页 |
| ·超声波测障模块 | 第38页 |
| ·环境信息数据融合模块 | 第38页 |
| ·导航决策模块 | 第38页 |
| ·设计原则及扩展性 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统软硬件平台设计 | 第40-50页 |
| ·微处理器选型 | 第40-41页 |
| ·ARM微处理器 | 第40-41页 |
| ·PIC单片机 | 第41页 |
| ·电路设计 | 第41-43页 |
| ·电源电路设计 | 第41-42页 |
| ·单片机与电机电路设计 | 第42-43页 |
| ·单片机与超声波电路设计 | 第43页 |
| ·ARM软件开发环境 | 第43-45页 |
| ·嵌入式Linux系统 | 第43-44页 |
| ·建立交叉编译环境 | 第44-45页 |
| ·单片机软件开发环境 | 第45-46页 |
| ·MPLAB集成开发环境 | 第45-46页 |
| ·MPLAB-ICD2在线调试工具 | 第46页 |
| ·ARM与单片机的通讯接口 | 第46-49页 |
| ·I~2C总线 | 第46-47页 |
| ·ARM与单片机通讯程序设计 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 环境数据检测和融合技术 | 第50-61页 |
| ·超声波模组测障 | 第50-56页 |
| ·超声波测距原理 | 第50-51页 |
| ·使用超声波模组测距 | 第51-53页 |
| ·超声波测距程序设计 | 第53-56页 |
| ·视觉模组测障 | 第56-58页 |
| ·障碍物识别及测距原理 | 第56-57页 |
| ·视觉测距数据接口 | 第57-58页 |
| ·基于模糊逻辑理论的超声波与视觉信息数据融合 | 第58-60页 |
| ·多传感器数据融合的概念 | 第58页 |
| ·障碍物数据融合 | 第58-60页 |
| ·目标数据 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 导航决策算法设计与实现 | 第61-76页 |
| ·基于行为的导航策略 | 第61-62页 |
| ·基于行为的结构 | 第61页 |
| ·反应式控制结构 | 第61-62页 |
| ·混合式体系结构 | 第62页 |
| ·基于行为的模糊逻辑导航决策算法 | 第62-71页 |
| ·算法原理 | 第62-63页 |
| ·模糊推理 | 第63-65页 |
| ·行为的实现 | 第65-70页 |
| ·实验仿真 | 第70-71页 |
| ·改进的导航决策算法 | 第71-75页 |
| ·算法改进思想 | 第71-72页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第72-74页 |
| ·实验仿真 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 结束语 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
