全自主足球机器人运动控制系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| CONTENTS | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人足球比赛系统的研究意义 | 第10-11页 |
| ·机器人足球比赛系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·全自主足球机器人运动控制系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 全自主机器人足球比赛系统简介 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·全自主机器人足球比赛系统的组成及工作原理 | 第15-16页 |
| ·全自主足球机器人的内部结构与工作原理 | 第16-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 全自主足球机器人运动控制系统的硬件设计 | 第22-48页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·运动控制系统的硬件设计任务 | 第22-23页 |
| ·控制系统的体系结构设计 | 第23-24页 |
| ·足球机器人控制系统的硬件设计 | 第24-47页 |
| ·处理器单元 | 第24-32页 |
| ·电机驱动单元 | 第32-34页 |
| ·轮速检测单元 | 第34-37页 |
| ·通信单元 | 第37-39页 |
| ·踢球机构设计及其控制电路设计 | 第39-46页 |
| ·电源单元 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 全自主足球机器人运动控制系统的软件设计 | 第48-75页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·软件开发环境 | 第49-52页 |
| ·CCS简介 | 第49-50页 |
| ·文件的组织 | 第50-52页 |
| ·软件设计流程 | 第52-53页 |
| ·初始化模块 | 第53-59页 |
| ·PLL初始化 | 第53-54页 |
| ·WD初始化 | 第54页 |
| ·I/O口初始化 | 第54-55页 |
| ·串行同步通信(SPI)初始化 | 第55-57页 |
| ·串行异步通信接口(SCI)初始化 | 第57-59页 |
| ·通用可编程定时器(GP Timer)初始化 | 第59页 |
| ·电机PWM驱动初始化 | 第59-62页 |
| ·中断子程序 | 第62-65页 |
| ·串口异步通信SCI中断子程序 | 第62-63页 |
| ·通用可编程定时器GP3中断子程序 | 第63-65页 |
| ·控制算法 | 第65-71页 |
| ·数字PID控制算法 | 第66-70页 |
| ·异常处理 | 第70-71页 |
| ·挑球机构控制 | 第71-72页 |
| ·实验及结果分析 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 总结 | 第75-77页 |
| 参考论文 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
