ROV的结构设计及关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·水下机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·ROV国内外现状研究 | 第12-18页 |
| ·国外发展状况 | 第12-15页 |
| ·国内发展状况 | 第15-18页 |
| ·课题来源、背景及意义 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·课题的研究目的 | 第18页 |
| ·课题的研究意义 | 第18-19页 |
| ·论文完成的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 ROV系统方案研究 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·深水管道回接过程 | 第20页 |
| ·ROV系统的组成 | 第20-22页 |
| ·ROV的系统设计 | 第22-32页 |
| ·ROV的设计特征 | 第22-24页 |
| ·形体的选择 | 第24-25页 |
| ·密封舱壳体方案选择 | 第25-28页 |
| ·推进系统方案设计 | 第28-31页 |
| ·密封问题研究 | 第31页 |
| ·整体平衡准则 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 ROV的机械结构设计 | 第33-65页 |
| ·ROV结构设计 | 第33-40页 |
| ·整体结构设计 | 第33-34页 |
| ·结构优化设计 | 第34-40页 |
| ·密封舱耐压壳设计 | 第40-55页 |
| ·材料选择 | 第40-41页 |
| ·耐压壳受力分析 | 第41-44页 |
| ·耐压壳体结构设计 | 第44-52页 |
| ·耐压壳的有限元分析与计算 | 第52-55页 |
| ·载体框架设计 | 第55-62页 |
| ·材料选择 | 第56-57页 |
| ·载体框架的结构形式 | 第57页 |
| ·构件的连接方式 | 第57-58页 |
| ·ANSYS强度分析 | 第58-62页 |
| ·起吊环结构及其强度ANSYS分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 ROV虚拟样机的实现及其运动模型研究 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·ROV的零件建模 | 第65-66页 |
| ·模型结构分析 | 第65-66页 |
| ·造型手段 | 第66页 |
| ·合理添加关系式 | 第66页 |
| ·建立零件族表 | 第66页 |
| ·ROV的虚拟装配 | 第66-70页 |
| ·确定装配层次 | 第67-68页 |
| ·确定装配顺序 | 第68-69页 |
| ·确定装配约束 | 第69页 |
| ·装配体的爆炸视图 | 第69-70页 |
| ·ROV的运动学模型 | 第70-73页 |
| ·坐标系的选取及ROV运动参数 | 第70-72页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第72-73页 |
| ·平面运动假设 | 第73页 |
| ·ROV动力学建模方法 | 第73-75页 |
| ·受力分析 | 第73-74页 |
| ·推进器建模 | 第74页 |
| ·ROV模型 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 ROV控制系统研究 | 第76-85页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·控制系统选择 | 第76-78页 |
| ·ROV的航行控制系统 | 第78-79页 |
| ·基本要求与控制方式 | 第78-79页 |
| ·驱动方案设计 | 第79页 |
| ·ROV位总线集散控制系统方案研究 | 第79-84页 |
| ·硬件结构 | 第80-83页 |
| ·软件体系 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
