潜器全方位推进器调距控制装置仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·论文的背景及意义 | 第9页 |
| ·潜器全方位推进器的工作原理 | 第9-11页 |
| ·潜器全方位推进器国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·虚拟样机技术 | 第13-15页 |
| ·智能控制理论 | 第15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 全方位推进器调距控制装置建模分析 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·潜器全方位推进器的调距控制装置 | 第17-18页 |
| ·调距控制装置坐标系建立 | 第18-19页 |
| ·调距控制装置运动学反解 | 第19页 |
| ·调距控制装置运动学正解 | 第19-28页 |
| ·调距控制装置运动学正解模型 | 第19-20页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第20-22页 |
| ·调距控制装置运动学正解的智能解法 | 第22-26页 |
| ·实验结果与结论 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 调距控制装置动力学及奇异位形分析 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·调距控制装置Lagrange动力学模型推导 | 第31-38页 |
| ·RPY角描述法 | 第31-32页 |
| ·雅可比矩阵 | 第32页 |
| ·调距控制装置Lagrange动力学方程建立 | 第32-38页 |
| ·调距控制装置凯恩动力学模型推导 | 第38-42页 |
| ·Kane方程 | 第38-39页 |
| ·Kane动力学建模 | 第39-42页 |
| ·调距控制装置奇异位形分析 | 第42-48页 |
| ·奇异位形分类 | 第42页 |
| ·基于遗传算法的奇异位形分析 | 第42-46页 |
| ·仿真分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 调距控制装置电液伺服系统设计研究 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·调距控制装置结构及主要元件选择 | 第49-54页 |
| ·全方位推进器调距控制装置结构 | 第49-50页 |
| ·电液伺服阀的选择 | 第50-51页 |
| ·液压泵、电机以及联轴器的选择 | 第51-52页 |
| ·蓄能器的选择 | 第52-53页 |
| ·位移传感器以及供油压力的选取 | 第53-54页 |
| ·调距控制装置电液伺服系统建模 | 第54-59页 |
| ·液压控制回路工作原理 | 第54-55页 |
| ·液压缸的参数计算 | 第55-57页 |
| ·电液伺服阀的数学模型 | 第57-58页 |
| ·控制系统传递函数的给出 | 第58-59页 |
| ·单通道电液位置伺服控制系统的仿真研究 | 第59-66页 |
| ·PID控制原理 | 第59-62页 |
| ·基于遗传算法整定的PID控制 | 第62-64页 |
| ·系统仿真分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 调距控制装置虚拟样机技术仿真研究 | 第67-87页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第67-73页 |
| ·虚拟样机技术的定义 | 第67-68页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第68-69页 |
| ·ADAMS软件的功能 | 第69-71页 |
| ·ADAMS虚拟样机仿真的流程 | 第71-73页 |
| ·调距控制装置运动学仿真分析 | 第73-80页 |
| ·ADAMS环境下实体模型 | 第73-76页 |
| ·ADAMS环境下运动学仿真分析 | 第76-80页 |
| ·调距控制装置动力学仿真分析 | 第80-86页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第80-81页 |
| ·ADAMS动力学仿真分析 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
