| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·MIMU及其发展概况 | 第12-14页 |
| ·MIMU/GPS组合导航 | 第14-16页 |
| ·组合导航计算机的发展 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究工作和组织安排 | 第17-19页 |
| 第2章 MIMU导航系统 | 第19-40页 |
| ·MIMU导航系统构成与导航工作原理 | 第19-20页 |
| ·MIMU导航系统的导航算法 | 第20-27页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第20-24页 |
| ·等效转动矢量法 | 第24-26页 |
| ·导航参数更新 | 第26-27页 |
| ·MIMU导航系统的数学模型编排 | 第27-33页 |
| ·MIMU导航系统初始条件的给出与初始数据的计算 | 第33-35页 |
| ·初始条件的给定 | 第33页 |
| ·初始数据的计算 | 第33-35页 |
| ·MIMU导航系统误差模型 | 第35-39页 |
| ·平台误差角方程 | 第36页 |
| ·速度误差方程 | 第36-37页 |
| ·位置误差方程 | 第37页 |
| ·微惯性器件的误差模型 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 MIMU/GPS组合导航系统中卡尔曼滤波器设计 | 第40-56页 |
| ·卡尔曼滤波器的组合导航中的应用 | 第41-45页 |
| ·MIMU/GPS的组合模式 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波器在组合导航中的应用形式 | 第42-45页 |
| ·系统状态方程和量测方程 | 第45-49页 |
| ·状态方程 | 第45-47页 |
| ·量测方程 | 第47-49页 |
| ·离散化 | 第49页 |
| ·卡尔曼滤波器的实现 | 第49-53页 |
| ·卡尔曼滤波器在实际应用中的问题 | 第53-55页 |
| ·初始阵的确定 | 第53-54页 |
| ·卡尔曼滤波器的反馈校正 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 MIMU/GPS组合导航系统仿真 | 第56-67页 |
| ·Matlab/Simulink仿真环境 | 第56页 |
| ·仿真系统组成 | 第56-62页 |
| ·由MATLAB编程实现的模块 | 第57-58页 |
| ·用SIMULINK建模实现的模块 | 第58-61页 |
| ·导航系统的仿真模型 | 第61-62页 |
| ·仿真参数 | 第62-63页 |
| ·仿真结果及分析 | 第63-66页 |
| ·MIMU导航系统的仿真结果 | 第63-64页 |
| ·MIMU/GPS组合导航系统仿真结果 | 第64-65页 |
| ·GPS信号中断的仿真 | 第65-66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 组合导航计算机系统设计 | 第67-80页 |
| ·导航计算机硬件系统设计 | 第67-77页 |
| ·MIMU的组成 | 第69页 |
| ·UAF42低通滤波器芯片 | 第69-70页 |
| ·A/D转换控制器ADS1256 | 第70-72页 |
| ·由FPGA构成的数据采样控制器 | 第72-74页 |
| ·GPS数据接收模块 | 第74-75页 |
| ·ARM主控制器的设计 | 第75-77页 |
| ·导航计算机软件设计 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |