基于机器视觉的微小型零件精密装配研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·精密装配与微装配概述 | 第9-11页 |
| ·精密装配作业 | 第9-10页 |
| ·微装配技术 | 第10-11页 |
| ·机器视觉技术 | 第11-13页 |
| ·基于机器视觉的装配技术发展现状 | 第13-18页 |
| ·论文课题背景与来源 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究工作 | 第19-20页 |
| 2 微小型零件装配系统的组成及实现 | 第20-36页 |
| ·微小型零件装配的具体要求 | 第20-21页 |
| ·零件装配的形位精度要求 | 第20-21页 |
| ·装配系统设计的难点 | 第21页 |
| ·装配系统的总体设计 | 第21-23页 |
| ·装配系统的控制方式 | 第21-22页 |
| ·装配策略的设计 | 第22-23页 |
| ·装配系统的精度分析 | 第23页 |
| ·装配系统的总体结构 | 第23-33页 |
| ·人机交互控制子系统 | 第24-25页 |
| ·视觉子系统 | 第25-31页 |
| ·夹持操作子系统 | 第31-32页 |
| ·回转平台子系统 | 第32-33页 |
| ·装配系统控制软件总体设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 零件识别定位的方法及实现 | 第36-58页 |
| ·目标零件的识别 | 第37-47页 |
| ·图像预处理 | 第37-41页 |
| ·图像阈值分割 | 第41-43页 |
| ·图像形态学处理 | 第43-45页 |
| ·边缘提取 | 第45-46页 |
| ·闭合轮廓提取 | 第46-47页 |
| ·目标零件的定位 | 第47-53页 |
| ·基于模板匹配的定位法 | 第47-48页 |
| ·形心、灰度重心以及主轴的定位法 | 第48-50页 |
| ·圆的最小二乘拟合定位法 | 第50-51页 |
| ·最小包围矩形的定位法 | 第51-53页 |
| ·待装配零件的定位算法的实现 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 微小型零件装配系统的标定方法及实现 | 第58-70页 |
| ·摄像机标定 | 第58-63页 |
| ·摄像机成像模型 | 第58-59页 |
| ·线性标定 | 第59-61页 |
| ·非线性标定 | 第61-63页 |
| ·装配系统的标定及软件实现 | 第63-69页 |
| ·设备坐标系统的组成及转换关系 | 第63-65页 |
| ·装配系统的标定方法 | 第65-68页 |
| ·标定方法的软件实现 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 微小型零件装配系统的实验及结果 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
