| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstracts | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| ·工业机器人控制原理和特点 | 第12-13页 |
| ·工业机器人控制技术的现状与发展 | 第13-14页 |
| ·论文的研究内容及其意义 | 第14-15页 |
| 第二章 ADAMS与MATLAB控制仿真平台 | 第15-19页 |
| ·虚拟样机技术与MSC.ADAMS | 第15-16页 |
| ·虚拟样机与虚拟样机技术 | 第15页 |
| ·MSC.ADAMS软件简介 | 第15-16页 |
| ·自动控制系统仿真与MATLAB | 第16-17页 |
| ·自动控制系统仿真的概念 | 第16页 |
| ·Matlab简介 | 第16-17页 |
| ·联合控制仿真平台 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 KUKA KR30-3型工业机器人建模 | 第19-26页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第19-20页 |
| ·连杆变换 | 第20-22页 |
| ·操作空间和关节空间、雅可比和力雅可比 | 第22页 |
| ·KR30-3型工业机器人模型的其它参数 | 第22-24页 |
| ·MATLAB的机器人对象脚本 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 机器人运动学 | 第26-31页 |
| ·机器人操作机运动学的研究内容 | 第26页 |
| ·KR30-3机器人运动学正问题的解法 | 第26页 |
| ·KR30-3机器人运动学逆问题 | 第26-28页 |
| ·KR30-3机器人运动学虚拟样机仿真 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第五章 操作臂动力学 | 第31-36页 |
| ·操作臂动力学的研究内容和方法 | 第31页 |
| ·动力学逆问题 | 第31-32页 |
| ·KR30机器人虚拟样机动力学仿真 | 第32-33页 |
| ·关节空间和操作空间动力学 | 第33-34页 |
| ·MATLAB的动力学逆问题解算脚本 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第六章 轨迹规划 | 第36-46页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第36页 |
| ·PTP(关节插补) | 第36-38页 |
| ·三次多项式插值 | 第36-37页 |
| ·五次多项式插值 | 第37-38页 |
| ·MATLAB的PTP轨迹规划M-FILE脚本 | 第38页 |
| ·直线轨迹规划(直线插补) | 第38-39页 |
| ·直线轨迹生成方法的发展 | 第38页 |
| ·以四元数表示的旋转 | 第38-39页 |
| ·有界偏差关节路径(BDJP)法 | 第39页 |
| ·MATLAB的直线轨迹规划M-FILE脚本 | 第39-41页 |
| ·PTP轨迹规划仿真 | 第41-45页 |
| ·进入ADAMS/View环境，编辑KUKA kr30机器人数模 | 第41-43页 |
| ·创建Simulink的PTP轨迹规划模块“jtraj” | 第43-44页 |
| ·创建Simulink的曲线输出模块“Scope” | 第44-45页 |
| ·创建PTP轨迹规划控制仿真系统框图 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第七章 操作臂的控制与仿真 | 第46-58页 |
| ·控制原理与规律 | 第46-48页 |
| ·“弹簧、质量、阻尼”系统的控制规律 | 第46-47页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第47-48页 |
| ·几种典型的控制方法 | 第48-50页 |
| ·工业机器人的误差驱动控制 | 第48-49页 |
| ·前馈非线性控制 | 第49-50页 |
| ·神经网络控制 | 第50页 |
| ·力矩前馈控制系统仿真研究 | 第50-54页 |
| ·建立机器人操作机的Matlab/Simulink模型“Kr30” | 第51-52页 |
| ·创建Simulink的PTP轨迹规划模块“jtraj” | 第52页 |
| ·创建Simulink的动力学解算模块“rne” | 第52-53页 |
| ·创建Simulink的曲线输出模块“Scope” | 第53页 |
| ·创建Kr30机器人的力矩前馈控制模型 | 第53-54页 |
| ·操作臂的BP神经网络控制仿真 | 第54-57页 |
| ·系统整体设计 | 第55页 |
| ·BP网络设计 | 第55-56页 |
| ·系统仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第八章 结论及展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第61页 |
