| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·球形电动机的研究发展现状及研究热点 | 第20-27页 |
| ·新型永磁球形步进电动机的特点和运行原理 | 第27-29页 |
| ·本论文的主要研究内容和创新点 | 第29-31页 |
| 第二章 永磁球形步进电动机的磁场计算与分析 | 第31-58页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·转子极产生磁场的解析分析 | 第31-39页 |
| ·基于积分方程法的气隙磁场求解计算 | 第39-50页 |
| ·基于三维有限元方法的气隙磁场求解计算 | 第50-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 永磁球形步进电动机的转矩建模与分析 | 第58-82页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基于张量法的转矩计算 | 第58-64页 |
| ·基于能量方法的转矩求解计算 | 第64-67页 |
| ·转矩的简化计算模型 | 第67-70页 |
| ·永磁球形步进电动机结构参数及转矩特性分析 | 第70-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第四章 永磁球形步进电动机的运动学和力学建模与稳态热分析 | 第82-106页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·电机转子单刚体运动学模型及带有滑轨支架的刚体系运动学模型 | 第83-88页 |
| ·电机力学模型的建立 | 第88-93页 |
| ·电机动态性能仿真研究 | 第93-97页 |
| ·电机稳态温度场的分析与计算 | 第97-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第五章 永磁球形步进电动机的运动控制算法研究 | 第106-130页 |
| ·概述 | 第106页 |
| ·永磁球形步进电动机的运动特点分析 | 第106-108页 |
| ·基于加权无向图的运动控制算法及仿真 | 第108-114页 |
| ·改进的运动控制算法 | 第114-120页 |
| ·连续轨迹跟踪控制方式的研究 | 第120-126页 |
| ·样机制作及实验 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-130页 |
| 第六章 总结与展望 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第137-139页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第139页 |