穿戴式下肢康复训练器研究与初步实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·课题研究难点 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 步行运动学和动力学分析 | 第17-29页 |
| ·步行运动学分析 | 第17-25页 |
| ·人体下肢运动规律 | 第17-21页 |
| ·训练器运动学建模 | 第21-25页 |
| ·训练器运动学反解 | 第25页 |
| ·步行动力学研究 | 第25-28页 |
| ·拉格朗日方程 | 第25-26页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第26页 |
| ·稳定步行条件 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 康复训练器总体方案设计 | 第29-35页 |
| ·人体下肢基本数据 | 第29页 |
| ·康复训练器结构方案 | 第29-33页 |
| ·运动参数确定 | 第29-31页 |
| ·驱动方案确定 | 第31-33页 |
| ·康复训练器控制方案 | 第33-34页 |
| ·控制方式分析 | 第33页 |
| ·控制方案设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 康复训练器控制策略研究 | 第35-46页 |
| ·控制方式与控制策略 | 第35-39页 |
| ·常见控制方式 | 第35-36页 |
| ·常见控制策略 | 第36-38页 |
| ·康复训练控制策略 | 第38-39页 |
| ·康复训练运动规划 | 第39-40页 |
| ·被动训练控制策略 | 第40-45页 |
| ·直流伺服电动机控制 | 第40-41页 |
| ·伺服驱动器数学模型 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 康复训练器原型系统实现 | 第46-66页 |
| ·训练器基本组成 | 第46-47页 |
| ·训练器机械结构实现 | 第47-49页 |
| ·传动机构 | 第47-48页 |
| ·腰部机构 | 第48页 |
| ·关节限位机构 | 第48-49页 |
| ·连杆调节机构 | 第49页 |
| ·训练器控制系统实现 | 第49-60页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第50-56页 |
| ·控制系统软件实现 | 第56-60页 |
| ·操作与实验研究 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
