| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·两轮自平衡小车国外研究现状 | 第10-15页 |
| ·两轮自平衡小车国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外文献分析 | 第17-18页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 LQR控制理论的研究与两轮自平衡小车数学模型的建立 | 第19-31页 |
| ·引言及最优控制理论定义 | 第19-21页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·最优控制理论定义 | 第19-21页 |
| ·两轮自平衡小车数学模型的建立 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·系统模型坐标系与参数 | 第21-22页 |
| ·系统运动学方程的建立 | 第22-24页 |
| ·系统动力学方程的建立 | 第24-27页 |
| ·系统能控性 | 第27-28页 |
| ·系统能观性 | 第28-29页 |
| ·本章总结 | 第29-31页 |
| 第三章 两轮自平衡小车系统MATLAB及其ADAMS动态实验仿真 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·Simulink中PID控制策略仿真 | 第32-39页 |
| ·PID控制策略的介绍 | 第32-33页 |
| ·PD控制器策略仿真 | 第33-39页 |
| ·Simulink中LQR控制策略仿真 | 第39-45页 |
| ·Simulink仿真结论 | 第45-46页 |
| ·ADAMS和Matlab-Simulink的联合仿真 | 第46-48页 |
| ·Matlab-Simulink中PID及LQR控制模块的建立 | 第48-49页 |
| ·联合仿真实验 | 第49-53页 |
| ·本章总结 | 第53-55页 |
| 第四章 两轮自平衡小车总体设计及硬件系统的实现 | 第55-71页 |
| ·两轮自平衡小车的总体设计方案 | 第55-56页 |
| ·两轮自平衡小车硬件系统 | 第56页 |
| ·两轮自平衡小车机械系统设计 | 第56页 |
| ·两轮自平衡小车电系统 | 第56-68页 |
| ·单片机选择及其简介 | 第57-59页 |
| ·单片机外围硬件电路 | 第59-61页 |
| ·加速度传感器信号处理电路 | 第61页 |
| ·加速度传感器MMA6231 | 第61-62页 |
| ·陀螺仪 | 第62-63页 |
| ·直流无刷电机 | 第63-68页 |
| ·两轮自平衡小车硬件实验平台 | 第68页 |
| ·本章总结 | 第68-71页 |
| 第五章 两轮自平衡小车软件系统的设计 | 第71-83页 |
| ·软件系统模块分类 | 第71-72页 |
| ·软件开发平台简介 | 第72-73页 |
| ·软件整体结构流程图 | 第73-74页 |
| ·系统各个功能模块 | 第74-82页 |
| ·系统初始化 | 第74-75页 |
| ·按键子程序 | 第75-76页 |
| ·AD采样程序 | 第76-79页 |
| ·平衡控制算法 | 第79-81页 |
| ·DA输出 | 第81-82页 |
| ·看门狗程序 | 第82页 |
| ·本章总结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·本文存在的不足和展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90页 |
