| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·工业机器人的发展过程及其应用 | 第10-11页 |
| ·工业机器人研究的现状与意义 | 第11页 |
| ·国内外机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人运动学系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·工业机器人轨迹规划研究的现状与意义 | 第14页 |
| ·本文研究的意义及主要内容 | 第14-16页 |
| ·本文研究目的和意义 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容和工作 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人本体结构设计 | 第16-32页 |
| ·机器人机械设计的特点 | 第16页 |
| ·与机器人有关的概念 | 第16-18页 |
| ·机器人手臂结构方案设计 | 第18-22页 |
| ·方案功能设计与分析 | 第18-21页 |
| ·机器人总体模型图 | 第21-22页 |
| ·机器人手臂驱动方案设计 | 第22-29页 |
| ·机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第22-23页 |
| ·大臂、小臂、腰部回转关节步进电机和谐波减速器的选择 | 第23-29页 |
| ·机器人控制软件的设计 | 第29-31页 |
| ·机器人的点位控制 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 运动学计算 | 第32-50页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·工业机器人位置与姿态的描述 | 第33-41页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第33-35页 |
| ·关节坐标变换 | 第35-37页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)表示法 | 第37-38页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第38-41页 |
| ·运动学正解（DKP） | 第41-42页 |
| ·机器人运动学正问题 | 第41-42页 |
| ·运动学逆解（IKP） | 第42-43页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第42-43页 |
| ·机器人运动学的正逆解的编程过程 | 第43-47页 |
| ·机器人运动学正逆解的程序流程图 | 第43页 |
| ·机器人运动学正逆解的操作界面 | 第43-47页 |
| ·雅可比矩阵的推算 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人轨迹规划分析 | 第50-66页 |
| ·轨迹规划问题的提出和一般概念 | 第50-51页 |
| ·轨迹规划的目的和作用 | 第51-52页 |
| ·规划中的一般性问题 | 第52-54页 |
| ·运动的描述 | 第52页 |
| ·机器人操作臂具体作业情况 | 第52页 |
| ·作业中有无障碍 | 第52-53页 |
| ·轨迹规划主要方法 | 第53页 |
| ·规划总过程的描述 | 第53-54页 |
| ·规划的具体方法 | 第54-59页 |
| ·假设的前提条件 | 第54页 |
| ·作业的描述 | 第54-55页 |
| ·操作臂末端或手部的数学模型建立 | 第55-56页 |
| ·驱动变换D(λ)的计算和分解 | 第56-58页 |
| ·相邻两子轨迹间的过渡 | 第58-59页 |
| ·操作空间规划的改进方案 | 第59-63页 |
| ·基于精确性的误差极限法 | 第59-62页 |
| ·基于实时性的反向插值法 | 第62-63页 |
| ·工作空间分析 | 第63-65页 |
| ·工作空间的概念 | 第63页 |
| ·工作空间的形成 | 第63-64页 |
| ·工作空间中的空腔和空洞 | 第64页 |
| ·实际工作空间的图解分析和作图 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 利用ADAMS 运动仿真 | 第66-75页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第66-67页 |
| ·用ADAMS 进行机器人运动学仿真 | 第67-74页 |
| ·机器人结构的简化以及仿真模型的建立 | 第67-68页 |
| ·仿真结果的分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结 | 第75-77页 |
| ·本文取得的结果 | 第75页 |
| ·存在的问题和改进意见 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录 A | 第79-81页 |
| 附录 B | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |