| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·伺服系统 | 第10-14页 |
| ·位置伺服系统的构成与分类 | 第10-12页 |
| ·位置伺服系统的控制 | 第12-14页 |
| ·运动控制技术的发展 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 运动控制专用芯片 LM628的结构、特性及工作原理 | 第17-28页 |
| ·介绍运动控制专用芯片 LM628 | 第17-18页 |
| ·LM628的主要工作特性 | 第18-19页 |
| ·LM628的工作原理 | 第19-27页 |
| ·位置反馈接口 | 第19-21页 |
| ·梯形速度图的产生 | 第21-23页 |
| ·轨迹分辨率及位置、速度、加速度分辨率 | 第23-24页 |
| ·PID补偿滤波器 | 第24-25页 |
| ·DAC输出口 | 第25页 |
| ·主机接口 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 数控系统的控制器硬件设计 | 第28-47页 |
| ·控制器的总体结构 | 第28-29页 |
| ·本研究所用单片机介绍 | 第29-31页 |
| ·主处理器 P89C668的特性 | 第29-30页 |
| ·P89C668的ISP功能和 IAP功能 | 第30-31页 |
| ·单片机 P89V51RD2的软仿真功能 | 第31页 |
| ·控制器硬件电路原理设计 | 第31-44页 |
| ·单片机与 LM628的连接 | 第32-33页 |
| ·译码电路 | 第33-34页 |
| ·LM628与 D/A转换芯片7545A的接口电路 | 第34-35页 |
| ·7545A的转换原理及双极性输出电路 | 第35-38页 |
| ·缓冲驱动电路 | 第38页 |
| ·定时中断电路 | 第38-39页 |
| ·时钟发生电路 | 第39页 |
| ·编码器脉冲差分接收电路 | 第39-40页 |
| ·使能报警电路及常规I/O电路 | 第40-42页 |
| ·串口通讯电路 | 第42-43页 |
| ·四轴扩展电路 | 第43-44页 |
| ·印制板电路布局及抗干扰分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 4 伺服控制器的软件设计 | 第47-65页 |
| ·软件总体设计 | 第47页 |
| ·LM628的软件编程 | 第47-55页 |
| ·LM628的初始化 | 第49-50页 |
| ·本控制器所用到的传送命令/状态或数据的程序 | 第50-51页 |
| ·装载 PID滤波器系数模块 | 第51-52页 |
| ·装载轨迹参数模块 | 第52-53页 |
| ·数据报告指令模块 | 第53-55页 |
| ·两轴插补运动的实现 | 第55-56页 |
| ·串口通讯程序 | 第56-61页 |
| ·通讯波特率的设定 | 第58-60页 |
| ·单片机的串口通信程序 | 第60-61页 |
| ·定时中断程序 | 第61-62页 |
| ·上位机监控界面程序 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 控制器的 PID参数调整实验 | 第65-69页 |
| ·控制系统 PID参数的整定 | 第65-66页 |
| ·本控制系统的 PID调节 | 第66-67页 |
| ·实验调试结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |