| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-38页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·多机器人协作系统的分类 | 第14-16页 |
| ·多机器人协作的研究课题 | 第16-19页 |
| ·多机器人协作的可靠性 | 第19-20页 |
| ·多机器人协作的运动规划方法 | 第20-34页 |
| ·多机器人协作运动规划方法的分类 | 第21-23页 |
| ·多机器人协作运动规划的方法 | 第23-28页 |
| ·多机器人协作运动规划的路径搜索方法 | 第28-31页 |
| ·多机器人协作运动规划的空间表示 | 第31-32页 |
| ·多机器人协作运动规划的优化准则 | 第32-34页 |
| ·多机器人协作运动规划的总结 | 第34页 |
| ·论文的研究内容与组织结构 | 第34-38页 |
| ·论文的创新工作 | 第34-36页 |
| ·论文的组织结构 | 第36-38页 |
| 第2章 多关节自治机器人协作系统运动规划问题描述 | 第38-56页 |
| ·多关节自治机器人协作系统及其任务描述 | 第39-43页 |
| ·系统构成及特点 | 第39-42页 |
| ·系统的协作任务 | 第42-43页 |
| ·协作运动规划的优化目标 | 第43-52页 |
| ·协作运动路径的空间和时间度量方法 | 第43-45页 |
| ·运动路径空间优化和时间优化的一致性问题 | 第45-49页 |
| ·协作空间优化和时间优化的可分离性问题 | 第49-51页 |
| ·协作运动路径的综合评价指标 | 第51-52页 |
| ·协作运动规划的约束条件 | 第52-54页 |
| ·作业任务的要求 | 第52-53页 |
| ·静态和动态约束 | 第53页 |
| ·障碍约束 | 第53-54页 |
| ·对协作运动规划方法的性能要求 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第3章 多关节自治机器人协作系统DCMP方法基本原理 | 第56-70页 |
| ·通讯不可靠下协作运动规划问题求解的指导思想 | 第57-61页 |
| ·多关节自治机器人协作运动规划问题的特点 | 第57-58页 |
| ·协作运动规划问题求解的基本思路 | 第58-61页 |
| ·协作运动规划问题的分布式求解 | 第61-64页 |
| ·协作运动规划问题的分布式计算流程及其描述 | 第64-66页 |
| ·DCMP方法性能分析 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第4章 多关节自治机器人协作系统DCMP方法算法实现 | 第70-106页 |
| ·分布式协作运动规划实施方法总体框架 | 第70-76页 |
| ·协同进化计算原理 | 第70-73页 |
| ·协同进化实现框架 | 第73-76页 |
| ·分布式协作运动规划关键技术 | 第76-88页 |
| ·个体编码及可变长度编码研究 | 第76-80页 |
| ·遗传操作算子 | 第80-82页 |
| ·约束条件处理方法 | 第82-86页 |
| ·评价函数 | 第86-87页 |
| ·预估值的更新计算 | 第87-88页 |
| ·对于不同协作任务的处理 | 第88-91页 |
| ·同时启动、不同时终止协作任务的实现 | 第88页 |
| ·同时启动、同时终止协作任务的实现 | 第88-89页 |
| ·机器人末端距离约束协作任务的实现 | 第89-91页 |
| ·仿真实验及结果 | 第91-105页 |
| ·同时启动、不同时终止协作任务 | 第91-98页 |
| ·同时启动、同时终止协作任务 | 第98-100页 |
| ·末端距离约束协作任务的仿真实验及结果 | 第100-102页 |
| ·DCMP方法抗通信干扰实验 | 第102-103页 |
| ·可变长度编码研究实验 | 第103-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第5章 多关节自治机器人协作系统DCMP方法实验研究 | 第106-132页 |
| ·多关节自治机器人协作系统描述 | 第106-116页 |
| ·多关节自治机器人协作系统的体系结构 | 第106-112页 |
| ·系统参数 | 第112-116页 |
| ·实验方案 | 第116-119页 |
| ·协作运动规划的实施算法 | 第119-126页 |
| ·障碍物的表达 | 第119-121页 |
| ·目标函数和约束条件 | 第121-122页 |
| ·路径搜索方法 | 第122-123页 |
| ·编码方案 | 第123-124页 |
| ·多协作任务的处理方法 | 第124-126页 |
| ·实验结果及其分析 | 第126-130页 |
| ·实验一:单一协作任务的运动规划 | 第126-128页 |
| ·实验二:多协作任务的运动规划 | 第128-129页 |
| ·实验三:通讯不可靠情况下的协作运动规划实验 | 第129-130页 |
| ·小结 | 第130-132页 |
| 第6章 总结与展望 | 第132-136页 |
| ·工作总结 | 第132-133页 |
| ·进一步工作展望 | 第133-136页 |
| 参考文献 | 第136-148页 |
| 附录 协同进化算法的数学模型 | 第148-154页 |
| A. 合作型协同进化算法的数学模型 | 第148-150页 |
| i. 模式复制方程 | 第148-149页 |
| ii. 多群体合作型协同进化方法的模型 | 第149-150页 |
| B. 随机选取法和最优选择法的比较 | 第150-154页 |
| i. 随机选取法 | 第150-151页 |
| ii. 最优选择法 | 第151-152页 |
| iii. 随机选择法与最优选择法比较 | 第152-154页 |
| 作者简历 | 第154-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的文章 | 第156页 |
