卧式下肢康复机器人的研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·康复机器人技术的发展与研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外康复机器人的发展概况 | 第11-14页 |
| ·国内康复机器人的发展概况 | 第14-17页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第17页 |
| ·主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 卧式下肢康复机器人的结构设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·康复机器人系统的性能指标和总体方案 | 第19-20页 |
| ·康复机器人的性能指标 | 第19-20页 |
| ·康复机器人的总体方案 | 第20页 |
| ·康复机器人结构设计 | 第20-30页 |
| ·人体参数分析 | 第20-22页 |
| ·总体结构方案 | 第22页 |
| ·主运动机构 | 第22-26页 |
| ·姿态机构 | 第26-28页 |
| ·机械结构 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机构的建模及仿真分析 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·康复机器人的机构仿真 | 第31-47页 |
| ·主运动机构仿真 | 第31-42页 |
| ·姿态机构仿真 | 第42-45页 |
| ·康复机器人总体机构仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制系统的研制 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制系统总体设计 | 第48-49页 |
| ·电机速度伺服驱动控制建模 | 第49-53页 |
| ·电机模型建立 | 第49-51页 |
| ·电机伺服系统设计 | 第51-53页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第53-57页 |
| ·编码器接口 | 第54-57页 |
| ·PWM驱动电路 | 第57页 |
| ·控制系统软件设计 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验研究 | 第63-67页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·ATMEGA16单片机仿真系统 | 第63-64页 |
| ·编码器信号的采集 | 第64-65页 |
| ·负载能力试验 | 第65-66页 |
| ·单片机与PC机通讯实验 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
