液压伺服六自由度力反馈手控器的设计研究
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·遥操作机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·力觉临场感技术研究与发展 | 第11-17页 |
| ·临场感技术综述 | 第11-12页 |
| ·临场感技术主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·力觉临场感技术综述 | 第13-15页 |
| ·力觉临场感遥操作机器人控制系统研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外研究中存在的主要问题 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究任务 | 第18-20页 |
| 第二章 六自由度力反馈手控器的系统组成 | 第20-31页 |
| ·液压伺服系统总体构成 | 第20-26页 |
| ·液压系统的主要技术性能指标和几何尺寸 | 第21-22页 |
| ·液压泵站 | 第22-23页 |
| ·伺服液压缸的设计 | 第23-24页 |
| ·球铰元件的选择 | 第24-25页 |
| ·位移传感器的选择 | 第25页 |
| ·力传感器的选择 | 第25-26页 |
| ·电液控制子系统的构成 | 第26-28页 |
| ·双向伺服控制子系统 | 第28-31页 |
| ·位移伺服控制部分 | 第28-30页 |
| ·力反馈控制部分 | 第30-31页 |
| 第三章 系统控制理论分析 | 第31-60页 |
| ·从动侧控制器设计 | 第31-51页 |
| ·电液伺服控制系统建模 | 第31-43页 |
| ·PID 串联校正控制器设计 | 第43-47页 |
| ·位置控制部分数字PID 串联校正 | 第47-51页 |
| ·主动侧控制器设计 | 第51-52页 |
| ·新型双向伺服控制方法 | 第52-54页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第54-60页 |
| ·多线程技术概述 | 第54-56页 |
| ·虚拟设备驱动程序VxD | 第56-58页 |
| ·双向伺服控制程序框图 | 第58-60页 |
| 第四章 系统的仿真研究 | 第60-67页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·动态特性的数学模型的建立 | 第60-67页 |
| ·控制策略 | 第61页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第61-67页 |
| 第五章 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 摘要 | 第73-76页 |
| Abstract | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
