复合履带式机器人底盘运动与动力学研究
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·机器人概述 | 第7-10页 |
| ·机器人的定义 | 第7-8页 |
| ·机器人产生的背景 | 第8-9页 |
| ·机器人底盘技术概述 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的内容 | 第12-13页 |
| 2 动力学建模理论 | 第13-22页 |
| ·ADAMS样机技术的研究范围 | 第13-14页 |
| ·ADAMS软件 | 第14页 |
| ·虚拟样机技术的相关技术 | 第14-15页 |
| ·机械系统的组成 | 第15-16页 |
| ·参考机架 | 第16页 |
| ·坐标系 | 第16-18页 |
| ·坐标系 | 第16-17页 |
| ·确定不同坐标系位置和方向的方法 | 第17-18页 |
| ·机械系统的自由度 | 第18-21页 |
| ·机械系统的自由度 | 第18-19页 |
| ·计算机械系统自由度时应注意的问题 | 第19-20页 |
| ·速度、加速度和角加速度 | 第20页 |
| ·刚体运动方程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 机器人底盘的动力学建模 | 第22-31页 |
| ·在SolidWorks中创建零配件 | 第22-24页 |
| ·底盘的设计要求 | 第22页 |
| ·底盘长宽参数 | 第22-23页 |
| ·驱动轮与从动轮尺寸参数： | 第23页 |
| ·轴 | 第23-24页 |
| ·连杆 | 第24页 |
| ·装配图 | 第24-26页 |
| ·机器人底盘装配图 | 第24-25页 |
| ·加连杆及前、后轮机器人底盘的装配图 | 第25-26页 |
| ·在ADAMS中加上约束 | 第26页 |
| ·将机器底盘的轮子加上轮胎 | 第26-27页 |
| ·绘制地面谱 | 第27-29页 |
| ·调试仿真 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 机器人底盘的运动学分析 | 第31-44页 |
| ·机器人底盘履带板上任意一点的运动学研究 | 第31-35页 |
| ·底盘运动稳定性分析 | 第35-39页 |
| ·沿最大梯度线运动 | 第36-38页 |
| ·沿零梯度线运动 | 第38-39页 |
| ·主要运行状态分析 | 第39-43页 |
| ·运行状态的力学模型 | 第39-40页 |
| ·撑起过程的运动学分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 机器人底盘的动力学分析 | 第44-54页 |
| ·行驶驱动力矩 | 第44-45页 |
| ·越野环境行走时 | 第44页 |
| ·城市环境中爬坡 | 第44-45页 |
| ·越障分析 | 第45-47页 |
| ·其它运行分析 | 第47-51页 |
| ·摆杆驱动力矩 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考资料 | 第57-58页 |
