移动机器人操作机械手设计与分析
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·机械手发展状况 | 第7-11页 |
| ·发展历史 | 第7-8页 |
| ·现代研究趋势 | 第8-9页 |
| ·国内发展状况 | 第9页 |
| ·应用举例 | 第9-11页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·性能指标 | 第12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-13页 |
| 2 机械手机构及驱动方式 | 第13-26页 |
| ·结构设计的基本要求 | 第13-14页 |
| ·驱动方式 | 第14-15页 |
| ·液压驱动 | 第14页 |
| ·气压驱动 | 第14-15页 |
| ·电机驱动 | 第15页 |
| ·传动方式 | 第15-17页 |
| ·带传动 | 第15-16页 |
| ·链传动 | 第16页 |
| ·齿轮传动 | 第16-17页 |
| ·蜗杆传动 | 第17页 |
| ·机械手结构 | 第17-22页 |
| ·手部结构 | 第17-19页 |
| ·腕部结构 | 第19-20页 |
| ·臂部结构 | 第20-22页 |
| ·机械手材料 | 第22-26页 |
| ·机械材料选用原则 | 第22-23页 |
| ·零件材料 | 第23-26页 |
| 3 机械手运动学分析 | 第26-41页 |
| ·位姿矩阵 | 第26-29页 |
| ·两种变换矩阵 | 第26-27页 |
| ·连杆参数与位姿变量 | 第27-28页 |
| ·确定两杆之间位姿矩阵的方法 | 第28-29页 |
| ·机械手位姿方程的正、逆解 | 第29-41页 |
| ·坐标系建立 | 第30-32页 |
| ·运动学正解 | 第32-35页 |
| ·运动学逆解 | 第35-41页 |
| 4 机械手工作空间 | 第41-53页 |
| ·工作空间概述 | 第41-42页 |
| ·基本概念 | 第41页 |
| ·两个基本问题 | 第41-42页 |
| ·工作空间的形成及求解 | 第42-49页 |
| ·工作空间的形成 | 第42页 |
| ·工作空间的求解 | 第42-49页 |
| ·工作空间中的空洞和空腔 | 第49-51页 |
| ·空洞和空腔的定义 | 第49页 |
| ·空洞和空腔的形成条件 | 第49-51页 |
| ·机械手的灵活性 | 第51-53页 |
| 5 机械手动力学分析 | 第53-61页 |
| ·机械手速度及加速度分析 | 第53-58页 |
| ·牛顿-欧拉算法 | 第58-59页 |
| ·机械手动力学建模 | 第59-61页 |
| 6 机械手驱动力矩与功率计算 | 第61-66页 |
| ·夹持器 | 第61-62页 |
| ·手腕 | 第62页 |
| ·小臂旋转关节 | 第62-63页 |
| ·小臂 | 第63-64页 |
| ·大臂 | 第64-66页 |
| 7 移动机械手控制策略 | 第66-71页 |
| ·末端执行器控制策略 | 第66-68页 |
| ·传感器 | 第66-67页 |
| ·末端执行器控制策略 | 第67-68页 |
| ·机械手控制策略 | 第68-71页 |
| 8 结论及展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
