| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·研究背景 | 第8-10页 |
| ·研究内容 | 第10-11页 |
| ·激光捷联惯导优化算法研究 | 第10页 |
| ·扩展导航参数及大圆航线航迹规划解算 | 第10页 |
| ·激光捷联惯导优化算法与航迹仿真 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| 第二章 惯导理论基础 | 第12-23页 |
| ·常用参数及定义 | 第12-14页 |
| ·地球几何参数及物理参数 | 第12-13页 |
| ·姿态角定义 | 第13页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第13-14页 |
| ·常用关系式及符号说明 | 第14-23页 |
| ·坐标变换 | 第14-19页 |
| ·矢量的叉乘 | 第19页 |
| ·哥氏定理 | 第19页 |
| ·惯导系统的基本方程—比力方程 | 第19-22页 |
| ·常用符号说明 | 第22-23页 |
| 第三章 激光捷联惯导优化算法研究 | 第23-76页 |
| ·概述 | 第23-24页 |
| ·姿态更新计算的四元数算法 | 第24-32页 |
| ·四元数定义 | 第25页 |
| ·四元数与姿态阵间的关系 | 第25-29页 |
| ·四元数微分方程 | 第29-30页 |
| ·四元数微分方程的毕卡求解法 | 第30-32页 |
| ·四元数的初值确定和规范化处理 | 第32页 |
| ·姿态更新计算的等效旋转矢量算法 | 第32-43页 |
| ·旋转矢量与姿态四元数间的关系 | 第33-34页 |
| ·旋转矢量微分方程 | 第34-39页 |
| ·旋转矢量的求解 | 第39-43页 |
| ·锥运动环境下旋转矢量算法的优化 | 第43-52页 |
| ·锥运动及四元数描述 | 第43-45页 |
| ·锥运动对应的角速度 | 第45-46页 |
| ·锥运动环境下等效旋转矢量的三子样解 | 第46-48页 |
| ·锥运动环境下等效旋转矢量三子样解的算法漂移及优化算法 | 第48-52页 |
| ·激光捷联惯导系统的速度优化算法 | 第52-62页 |
| ·速度计算中的旋转效应和划桨效应分析 | 第52-56页 |
| ·划桨效应补偿算法 | 第56-58页 |
| ·划桨效应补偿项的优化算法 | 第58-62页 |
| ·激光捷联惯导系统的位置优化算法 | 第62-76页 |
| ·位置矩阵的确定 | 第62-64页 |
| ·位置解算中的旋转效应和涡卷效应分析 | 第64-67页 |
| ·旋转效应和涡卷效应补偿算法 | 第67-72页 |
| ·涡卷效应补偿算法的优化 | 第72-76页 |
| 第四章 扩展导航参数解算 | 第76-82页 |
| ·用地理坐标表示的地垂线方向 | 第76页 |
| ·待飞距离和待飞时间解算 | 第76-77页 |
| ·偏航距解算 | 第77-78页 |
| ·航迹角和航迹角误差解算 | 第78-80页 |
| ·扩展导航参数解算算法设计流程图 | 第80-82页 |
| 第五章 激光捷联惯导优化算法仿真 | 第82-91页 |
| ·航迹仿真算法 | 第82-86页 |
| ·基本运动状态 | 第83-84页 |
| ·航迹微分方程组 | 第84-85页 |
| ·微分方程的四阶龙格-库塔数值解法 | 第85-86页 |
| ·模拟航迹仿真 | 第86-89页 |
| ·激光捷联惯导优化算法仿真 | 第89-91页 |
| 第六章 大圆航线航迹规划仿真 | 第91-95页 |
| ·大圆航线航迹规划解算 | 第91-94页 |
| ·大圆航线航迹规划仿真 | 第94-95页 |
| 第七章 总结 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 发表论文、参与科研及获奖情况 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第102页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第102页 |