| 基于DSP的足球机器人小车控制系统的研究与开发 | 第1-4页 |
| DSP-BASED RESEARCH AND DESIGN OF SOCCER ROBOT CAR CONTROL SYSTEM | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| CONTENTS | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·机器人技术 | 第10-11页 |
| ·机器人足球比赛 | 第11-16页 |
| ·机器人足球关键技术 | 第16-18页 |
| ·机器人足球研究的目的、意义 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容及构成 | 第19-20页 |
| 2 足球机器人系统 | 第20-34页 |
| ·足球机器人的原理组成 | 第20-23页 |
| ·足球机器人系统的总体结构 | 第23-26页 |
| ·足球机器人的技术要求 | 第26-27页 |
| ·足球机器人机电结构设汁 | 第27-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 3 基于DSP的小车控制系统设计 | 第34-56页 |
| ·控制系统的总体构成 | 第34-35页 |
| ·核心芯片的选择 | 第35-39页 |
| ·无线通讯模块 | 第39-43页 |
| ·电动机驱动控制 | 第43-46页 |
| ·速度检测单元 | 第46-53页 |
| ·电源单元 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 4 机器人小车系统软件设计 | 第56-70页 |
| ·软件设计基本思想 | 第56-57页 |
| ·TMS320LF2407的软件设计 | 第57-59页 |
| ·主程序设计 | 第59-62页 |
| ·通信程序设计 | 第62-63页 |
| ·机器人小车控制器算法 | 第63-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 5 性能测试及改进 | 第70-76页 |
| ·机器人小车性能测试 | 第70-71页 |
| ·控制系统的抗干扰措施 | 第71-72页 |
| ·双计数器多周期同步法 | 第72-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-79页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录A 机器人小车控制电路图 | 第83-84页 |
| 附录B 机器人小车控制程序 | 第84-89页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第89-90页 |
| 声明 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |