并联机床结构及误差分析研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-20页 |
| ·并联机床结构研究 | 第11-15页 |
| ·并联机床的机构构型研究 | 第15-17页 |
| ·并联机床精度研究 | 第17-20页 |
| ·并联机床若干关键研究方向 | 第20-21页 |
| ·本论文研究的主要内容和成果 | 第21-23页 |
| 第二章 并联机床机构和位置分析基本理论 | 第23-42页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·并联机床的自由度数的计算 | 第23-25页 |
| ·并联机构的基本组成分析 | 第25-26页 |
| ·运动副类型 | 第26-29页 |
| ·运动支链类型 | 第29-33页 |
| ·并联机构的结构形式 | 第33-34页 |
| ·并联机床的常见结构 | 第34-37页 |
| ·动平台位姿描述与坐标变换 | 第37-39页 |
| ·位置反解 | 第39-40页 |
| ·位置正解 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 并联机床构型研究和位置正解方法 | 第42-59页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·描述支链末端运动的特殊坐标 | 第42-44页 |
| ·并联机床机构构型方法 | 第44-45页 |
| ·具有2—6自由度的支链的运动坐标 | 第45页 |
| ·并联机构构型 | 第45-47页 |
| ·并联机床构型设计实例 | 第47-52页 |
| ·六自由度并联机床机构 | 第47-48页 |
| ·少自由度串联机床机构 | 第48-52页 |
| ·6—SPS并联机构的位置正解的一种简单方法 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 Stewart型并联机床的几何误差分析 | 第59-66页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·误差建模 | 第59-60页 |
| ·驱动杆长误差对上平台位置姿态的影响 | 第60-62页 |
| ·铰点安装位置误差方程的建立 | 第62-63页 |
| ·下平台铰点空间位置误差对上平台位置姿态的影响 | 第62页 |
| ·上平台铰点空间位置误差对上平台位置姿态的影响 | 第62-63页 |
| ·位置姿态误差综合表达式 | 第63页 |
| ·位置姿态误差的分析 | 第63-64页 |
| ·算例 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 新型六自由度并联机床几何误差分析 | 第66-81页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·包含间隙误差的误差模型 | 第67-68页 |
| ·误差分析 | 第68-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-80页 |
| ·铰链角度误差对终端精度的影响 | 第72-73页 |
| ·虎克铰间隙误差对终端精度的影响 | 第73-75页 |
| ·球铰间隙误差对终端精度的影响 | 第75-77页 |
| ·铰链间隙误差对终端精度的综合影响 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 六自由度XNZ63并联机床设计分析 | 第81-85页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·机床机构的支链确定 | 第81-82页 |
| ·机床机构各支链布局形式 | 第82-83页 |
| ·机床结构参数的确定 | 第83-84页 |
| ·机床误差分析 | 第84页 |
| ·杆长的误差及上、下铰点的安装误差 | 第84页 |
| ·铰链间隙误差 | 第84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 全文总结和进一步研究工作的展望 | 第85-88页 |
| ·全文总结 | 第85-86页 |
| ·进一步研究工作的展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第93页 |
