| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-28页 |
| ·并联机器人机构的研究现状 | 第14-20页 |
| ·机构综合 | 第14-17页 |
| ·机械结构设计 | 第17页 |
| ·运动学 | 第17-18页 |
| ·工作空间分析 | 第18-19页 |
| ·奇异位型和灵巧度 | 第19页 |
| ·动力学和控制 | 第19-20页 |
| ·误差分析和补偿 | 第20页 |
| ·并联机器人的应用 | 第20-24页 |
| ·并联机器人的应用方向 | 第21-22页 |
| ·典型的并联机器人介绍 | 第22-24页 |
| ·论文的选题意义及研究内容 | 第24-28页 |
| ·课题的来源及选题意义 | 第24-25页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第25-28页 |
| 2 少自由度并联机器人拓扑结构设计方法 | 第28-60页 |
| ·并联机器人的定义及其自由度分类 | 第28-31页 |
| ·并联机器人的基本结构元素 | 第31-36页 |
| ·并联机器人的运动副及其自由度 | 第31-32页 |
| ·并联机器人的驱动方式 | 第32页 |
| ·并联机器人的平台类型和铰链的布置 | 第32-33页 |
| ·并联机器人的运动支链及其自由度 | 第33-36页 |
| ·并联机器人常用运动副的结构学分析及符号表示 | 第36-49页 |
| ·群的有关定义 | 第36-37页 |
| ·自由刚体运动与位移群 | 第37-39页 |
| ·受约束刚体运动与位移子群 | 第39-42页 |
| ·几种位移子群的基本运动副等价替代—机械生成元 | 第42-49页 |
| ·并联机器人运动支链的拓扑结构设计 | 第49-53页 |
| ·运动连接的数学描述 | 第49-50页 |
| ·运动连接的串联及其符号运算 | 第50-52页 |
| ·运动支链拓扑结构设计的符号运算法 | 第52-53页 |
| ·并联机器人运动支链并联连接的分析 | 第53-56页 |
| ·并联机器人机构组成的方式 | 第53-55页 |
| ·运动连接的并联及性质 | 第55-56页 |
| ·并联机器人拓扑结构设计的一般方法和步骤 | 第56-58页 |
| ·并联机器人拓扑结构设计的一般步骤 | 第57页 |
| ·运动支链数目的确定 | 第57-58页 |
| ·主动副的选择和确定 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 3 四自由度并联机器人拓扑结构设计 | 第60-84页 |
| ·可用于构成四自由度并联机器人机构的运动支链设计 | 第60-73页 |
| ·四自由度运动连接3T1R 的结构形式和分类 | 第61-63页 |
| ·四自由度运动连接2T//2R 的结构形式和分类 | 第63页 |
| ·四自由度运动连接2T⊥2R 的结构形式和分类 | 第63-65页 |
| ·四自由度运动连接1T3R 的结构形式和分类 | 第65-67页 |
| ·五自由度运动连接3T2R 的结构形式和分类 | 第67-69页 |
| ·五自由度运动连接2T3R 的结构形式和分类 | 第69-72页 |
| ·六自由度运动连接3T3R 的结构形式和分类 | 第72-73页 |
| ·四自由并联机器人拓扑结构设计 | 第73-81页 |
| ·四自由度3T1R 并联机器人机构的设计 | 第74-77页 |
| ·四自由度1T3R 并联机器人机构的设计 | 第77-78页 |
| ·四自由度2T//2R 并联机器人机构的设计 | 第78-79页 |
| ·四自由度2T⊥2R 并联机器人机构的设计 | 第79-81页 |
| ·四自由度并联机器人机构优化设计和方案优选 | 第81-82页 |
| ·驱动关节的确定及选择 | 第81页 |
| ·冗余自由度设计 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 4 四自度2-RPS-2-SPS 并联机器人运动学 | 第84-106页 |
| ·机构基本参数及位姿描述 | 第84-87页 |
| ·机构基本参数 | 第84-86页 |
| ·动平台位姿描述 | 第86-87页 |
| ·机构的运动学分析 | 第87-90页 |
| ·反解模型 | 第87-88页 |
| ·正解模型 | 第88-89页 |
| ·速度和加速度分析 | 第89-90页 |
| ·工作空间分析 | 第90-91页 |
| ·工作空间的定义及分类 | 第90-91页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第91页 |
| ·工作空间分析 | 第91页 |
| ·奇异位型分析 | 第91-92页 |
| ·运动学仿真研究 | 第92-104页 |
| ·仿真软件的设计及主要功能 | 第94-96页 |
| ·定姿态工作空间仿真 | 第96页 |
| ·基于轨迹的运动学反解仿真 | 第96-99页 |
| ·五轴联动并联机床的加工过程模拟仿真 | 第99-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 5 并联机器人机构几个问题的初步研究 | 第106-120页 |
| ·过约束问题 | 第106-117页 |
| ·闭链机构中过约束的形成和计算方法 | 第106-107页 |
| ·平面并联机器人机构的过约束及自调结构设计 | 第107-113页 |
| ·球面并联机器人机构的过约束及消除措施 | 第113-115页 |
| ·一般空间并联机器人机构的过约束及消除措施 | 第115-116页 |
| ·并联机器人无过约束设计及自调特性分析 | 第116-117页 |
| ·局部自由度问题 | 第117-119页 |
| ·并联机器人中的局部自由度及其影响 | 第118页 |
| ·局部自由度在并联机器人设计中的应用 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 6 结论与展望 | 第120-124页 |
| ·主要结论 | 第120-121页 |
| ·后续研究工作展望 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-130页 |
| 附录:攻读硕士学位期间发表的论文 | 第130-132页 |
| 独创性声明 | 第132页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第132页 |