欠驱动蛇形机器人无源控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| ·仿生机器人的应用 | 第10-14页 |
| ·生物运动机理在仿生机器人研究中的应用 | 第10-13页 |
| ·生物行为方式在仿生机器人研究中的应用 | 第13-14页 |
| ·蛇形机器人简介 | 第14-21页 |
| ·蛇形机器人应用 | 第14-16页 |
| ·蛇形机器人的研究现状 | 第16-21页 |
| ·欠驱动机器蛇介绍 | 第21-24页 |
| ·欠驱动机器人概述 | 第21-22页 |
| ·欠驱动机器人研究历史及现状 | 第22-23页 |
| ·欠驱动机器人的发展趋势 | 第23-24页 |
| ·欠驱动机器蛇的应用及研究方向 | 第24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 基础知识 | 第26-32页 |
| ·无源控制介绍 | 第26-27页 |
| ·局部可控性介绍 | 第27-30页 |
| ·李导数 | 第27-28页 |
| ·李括号 | 第28页 |
| ·局部能控性定义及其判断 | 第28-30页 |
| ·本章 小结 | 第30-32页 |
| 第3章 机器蛇的动力学方程及其控制研究 | 第32-42页 |
| ·蛇形机器人结构简介 | 第32-34页 |
| ·机器蛇动力学方程及控制器设计 | 第34-41页 |
| ·动力学方程Ⅰ的推导及控制器设计 | 第34-39页 |
| ·动力学方程Ⅱ的介绍及控制器设计 | 第39-41页 |
| ·本章 小结 | 第41-42页 |
| 第 4 章 机器蛇的蜿蜒运动及仿真 | 第42-52页 |
| ·蜿蜒运动 | 第42-44页 |
| ·蜿蜒波形 | 第42页 |
| ·机器蛇的关节输入 | 第42-44页 |
| ·关节角度跟踪仿真 | 第44-48页 |
| ·速度调节仿真 | 第48-50页 |
| ·本章 小结 | 第50-52页 |
| 第5章 欠驱动机器蛇的可控性研究 | 第52-64页 |
| ·欠驱动机器蛇的运动特性 | 第52-61页 |
| ·欠驱动机器蛇的局部能控性判断 | 第61-63页 |
| ·本章 小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
