水下运载器智能对接装置控制系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 课题的研究背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外发展现状、水平与发展方向 | 第10-13页 |
| 1．3 对接救生装置方案及对接过程分析 | 第13-14页 |
| 1．4 水下对接中的基本技术 | 第14-16页 |
| 1．4．1 水下对接与空间对接的比较 | 第14-15页 |
| 1．4．2 水下作业环境对对接装置的要求 | 第15-16页 |
| 1．5 PLC与组态王应用技术的概述 | 第16页 |
| 1．6 课题主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 对接系统的总体方案分析 | 第18-33页 |
| 2．1 对接装置的总体构成 | 第18-21页 |
| 2．2 对接过程的分析 | 第21-27页 |
| 2．2．1 结构尺寸计算 | 第22-23页 |
| 2．2．2 对接方案的可行性分析 | 第23-24页 |
| 2．2．3 对接装置运动自由度分析 | 第24-26页 |
| 2．2．4 机械手捕捉作业空间分析 | 第26-27页 |
| 2．3 机械手与对接目标环空间位置的分析 | 第27-30页 |
| 2．4 双手协调的动力学分析 | 第30-32页 |
| 2．4．1 机械手的拉格朗日方程 | 第30-31页 |
| 2．4．2 机械手的雅可比矩阵 | 第31页 |
| 2．4．3 主从手协调运动的回路约束方程 | 第31-32页 |
| 2．5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 智能对接装置液压系统组成 | 第33-49页 |
| 3．1 引言 | 第33页 |
| 3．2 液压系统的构成 | 第33-36页 |
| 3．2．1 三相异步交流电动机 | 第34-36页 |
| 3．2．2 水压力补偿器 | 第36页 |
| 3．3 机械手上的传感器选用 | 第36-37页 |
| 3．4 控制系统的硬件结构 | 第37-45页 |
| 3．4．1 PLC与上位机的通讯 | 第39页 |
| 3．4．2 控制系统中PLC各功能模块 | 第39-45页 |
| 3．5 液压系统的设计 | 第45-48页 |
| 3．5．1 PLC对三相异步电动机的控制 | 第45-46页 |
| 3．5．2 PLC对阀控液压系统的控制 | 第46-47页 |
| 3．5．3 漏水检测电路 | 第47-48页 |
| 3．6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 PLC程序设计和组态王监控系统 | 第49-68页 |
| 4．1 引言 | 第49页 |
| 4．2 控制过程概述 | 第49-56页 |
| 4．2．1 I/O分配情况 | 第52-54页 |
| 4．2．2 CPU的工作流程以及时间计算 | 第54-56页 |
| 4．2．3 CX-Programmer2．0软件 | 第56页 |
| 4．3 PLC的程序设计 | 第56-62页 |
| 4．3．1 对接方案下各程序段设计 | 第57-60页 |
| 4．3．2 平移式平均值滤波法 | 第60-62页 |
| 4．4 智能对接装置的监控系统 | 第62-64页 |
| 4．4．1 总述 | 第62页 |
| 4．4．2 课题中组态王的应用 | 第62-63页 |
| 4．4．3 组态王与PLC的通讯 | 第63-64页 |
| 4．5 对接过程的实时监控 | 第64-67页 |
| 4．5．1 液压系统的实时监控 | 第64-66页 |
| 4．5．2 对接过程信息的处理 | 第66-67页 |
| 4．6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 智能对接装置的的实验 | 第68-75页 |
| 5．1 引言 | 第68页 |
| 5．2 实验系统组成 | 第68-69页 |
| 5．3 系统的调试 | 第69-71页 |
| 5．3．1 液压缸性能的测试 | 第69-70页 |
| 5．3．2 执行机构响应时间的实验 | 第70页 |
| 5．3．3 传感器的调试 | 第70-71页 |
| 5．4 陆上模拟对接实验 | 第71-74页 |
| 5．5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
