六轮腿移动机器人运动分析及控制系统的研究
| 1 绪论 | 第1-17页 |
| ·轮腿式移动机器人技术概述 | 第8-10页 |
| ·轮腿式移动机器人概述 | 第8页 |
| ·国内外轮腿式移动机器人的发展概况 | 第8-10页 |
| ·轮腿式智能移动机器人控制技术概述 | 第10-15页 |
| ·体系结构 | 第10-12页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第12-13页 |
| ·导航定位 | 第13-14页 |
| ·避障 | 第14页 |
| ·路径规划 | 第14-15页 |
| ·研究轮腿式移动机器人的背景及意义 | 第15页 |
| ·本课题的研究来源以及本论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 六轮腿式移动机器人的结构及数学模型 | 第17-35页 |
| ·机器人的行驶机构 | 第17-20页 |
| ·机器人的各种行驶机构简介 | 第17-19页 |
| ·履带式 | 第17页 |
| ·腿式 | 第17-18页 |
| ·轮式 | 第18-19页 |
| ·本文设计的六轮腿式机器人行驶机构 | 第19-20页 |
| ·六轮腿式移动机器人的数学模型 | 第20-27页 |
| ·六轮腿式机器人的准静态分析 | 第20-22页 |
| ·六轮腿机器人的运动学建模 | 第22-24页 |
| ·六轮腿机器人运动系统的动力学建模 | 第24-27页 |
| ·越障越坡行为的分析 | 第27-35页 |
| ·移动载体结构 | 第27-28页 |
| ·越障过程的运动学分析 | 第28-33页 |
| ·越坡静态稳定性分析 | 第33-35页 |
| ·上坡 | 第33-34页 |
| ·下坡 | 第34-35页 |
| 3 六轮腿移动机器人的控制技术 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·环境感知建模 | 第35-39页 |
| ·测距技术 | 第35-36页 |
| ·超声波测距数据融合 | 第36-39页 |
| ·超声测距原理 | 第36页 |
| ·D-S证据组合规则 | 第36-37页 |
| ·传感器模型 | 第37-39页 |
| ·基于模糊控制的路径规划 | 第39-43页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·确定模糊控制器的输入变量和输出变量 | 第39-40页 |
| ·输入变量和输出变量的模糊语言描述 | 第40-41页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第41-42页 |
| ·模糊关系矩阵 | 第42-43页 |
| ·定位技术 | 第43-45页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第43页 |
| ·机器人的定位系统 | 第43-45页 |
| ·协调运动控制 | 第45-50页 |
| ·运动协调问题的分析 | 第46-47页 |
| ·同步协调控制算法 | 第47-50页 |
| 4 六轮腿式移动机器人控制器的硬件设计 | 第50-68页 |
| ·硬件总体设计 | 第50-52页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·控制系统的体系结构 | 第50-51页 |
| ·控制系统的硬件总体设计 | 第51-52页 |
| ·CPU的选型 | 第52-54页 |
| ·凌阳SPCE061A主要技术特点 | 第52-53页 |
| ·SPCE061A最小系统 | 第53-54页 |
| ·SPCE061A开发方法 | 第54页 |
| ·超声波测距系统 | 第54-58页 |
| ·超声波传感器 | 第55页 |
| ·超声测距系统 | 第55-58页 |
| ·传感器的安置 | 第55页 |
| ·测距系统结构 | 第55-56页 |
| ·超声波发送 | 第56-57页 |
| ·超声波接收 | 第57页 |
| ·时间计测 | 第57-58页 |
| ·电机及其驱动设计 | 第58-68页 |
| ·直流电机和直流伺服电机 | 第58-61页 |
| ·电机简介 | 第58页 |
| ·电机的PWM调速系统 | 第58-61页 |
| ·转向装置 | 第61-64页 |
| ·转向电机 | 第61页 |
| ·转向电机的控制原理以及控制信号的工作方式和特性 | 第61-62页 |
| ·转向电机的单片机控制系统 | 第62-64页 |
| ·驱动装置 | 第64-68页 |
| ·运动控制芯片LM629 | 第64-65页 |
| ·PID参数的确定 | 第65页 |
| ·直流伺服系统 | 第65-68页 |
| 5 六轮腿式移动机器人控制系统的软件设计 | 第68-78页 |
| ·软件设计基本思想 | 第68-69页 |
| ·单片机软件设计 | 第69-74页 |
| ·1#SPCE061A的程序结构 | 第69-72页 |
| ·主程序 | 第70页 |
| ·子程序 | 第70-72页 |
| ·2#SPCE061A的程序结构 | 第72-73页 |
| ·89C51单片机的程序结构 | 第73-74页 |
| ·多单片机基于串行口的通信程序设计 | 第74-78页 |
| ·SPCE061A的串口通信原理 | 第75页 |
| ·89C51的串口通信原理 | 第75-76页 |
| ·SPCE061A和89C51的混合串行通信方法 | 第76页 |
| ·通信程序 | 第76-78页 |
| 6 结论 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
