基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发
| 1 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 引言 | 第8-10页 |
| 1．2 伺服系统概述 | 第10-11页 |
| 1．3 位置伺服系统发展概况 | 第11-12页 |
| 1．4 位置伺服系统构成 | 第12-13页 |
| 1．5 伺服系统控制策略 | 第13-15页 |
| 1．6 本论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 永磁交流同步伺服电动的工作原理及数学建模 | 第16-21页 |
| 2．1 永磁交流同步伺服电机的结构 | 第16-17页 |
| 2．2 永磁交流同步伺服电机的工作原理 | 第17-19页 |
| 2．3 永磁交流同步伺服电动数学模型 | 第19-21页 |
| 3 伺服控制器的硬件设计 | 第21-32页 |
| 3．1 系统整体设计 | 第21页 |
| 3．2 单片机扩展 | 第21-24页 |
| 3．2．1 总线驱动、地址锁存及译码电路 | 第21-23页 |
| 3．2．2 程序、数据存储器扩展 | 第23-24页 |
| 3．3 中断定时电路 | 第24-25页 |
| 3．4 倍频辨向电路 | 第25-27页 |
| 3．5 数模转换电路 | 第27-29页 |
| 3．6 使能报警I/O电路及常规I/O电路 | 第29页 |
| 3．7 串口通信电路 | 第29-30页 |
| 3．8 本章小结 | 第30-32页 |
| 4 伺服控制器的硬件时序校验 | 第32-39页 |
| 4．1 数据存储器读写校验 | 第32-35页 |
| 4．1．1 数据存储器读校验 | 第32-33页 |
| 4．1．2 数据存储器写校验 | 第33-35页 |
| 4．2 可编程8254读写校验 | 第35-37页 |
| 4．3 D/A转换器7545A校验 | 第37-38页 |
| 4．4 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 伺服控制器的软件设计 | 第39-50页 |
| 5．1 软件总体设计 | 第39-40页 |
| 5．2 用户程序的译码程序 | 第40-41页 |
| 5．3 单片机串口通信程序 | 第41-47页 |
| 5．4 定时中断及位置伺服程序 | 第47-50页 |
| 6 PID控制 | 第50-56页 |
| 6．1 PID控制介绍 | 第50-51页 |
| 6．2 PID控制器设计 | 第51-56页 |
| 7 总结与展望 | 第56-58页 |
| 7．1 总结 | 第56-57页 |
| 7．2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63页 |
