| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·机器人路径规划研究的意义 | 第11-12页 |
| ·机器人路径规划研究的国内外背景及现状 | 第12-27页 |
| ·路径规划研究的分类 | 第12-13页 |
| ·全局规划方法 | 第13-23页 |
| ·局部规划方法 | 第23-27页 |
| ·路径规划的其它一些方法 | 第27页 |
| ·本文的研究内容 | 第27-29页 |
| 第二章 全局规划和局部规划相结合的移动机器人路径规划器设计 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·路径规划器设计 | 第30-37页 |
| ·障碍物模型 | 第30-32页 |
| ·坐标空间描述 | 第32-33页 |
| ·路径规划器描述 | 第33-34页 |
| ·运动路径优化 | 第34-35页 |
| ·期望方向角的确定 | 第35-37页 |
| ·路径规划器算法 | 第37-42页 |
| ·相关概念定义 | 第37-40页 |
| ·规划算法的收敛性分析 | 第40-42页 |
| ·仿真实验 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 动态不确定环境下的在线实时路径规划 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·动态障碍物运动轨迹的预测 | 第46-52页 |
| ·障碍物位置预测的自回归模型 | 第47-48页 |
| ·自回归模型系数的估计 | 第48-49页 |
| ·轨迹预测的实验结果 | 第49-52页 |
| ·在线实时路径规划算法 | 第52-53页 |
| ·算法安全性及可达性分析 | 第53-60页 |
| ·问题描述及定义 | 第53-55页 |
| ·安全性分析 | 第55-57页 |
| ·可达性分析 | 第57-59页 |
| ·一类“死锁”问题(Dead-lock)分析 | 第59-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 移动机器人的障碍检测和自定位 | 第65-85页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·机器人的障碍检测 | 第66-73页 |
| ·障碍检测的基本框架 | 第66-68页 |
| ·量测数据的形成 | 第68页 |
| ·障碍跟踪门的形成 | 第68-69页 |
| ·障碍目标的数据关联 | 第69-70页 |
| ·卡尔曼滤波与预测 | 第70-73页 |
| ·障碍跟踪的起始与终结 | 第73页 |
| ·机器人的自定位 | 第73-83页 |
| ·移动机器人的全局定位 | 第74-75页 |
| ·基于环境特征跟踪的运动过程定位 | 第75-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 移动机器人在线实时路径规划实验 | 第85-95页 |
| ·移动机器人的传感器系统 | 第85-89页 |
| ·激光测距雷达 | 第85-87页 |
| ·超声传感器 | 第87-88页 |
| ·实验装置和实验环境 | 第88-89页 |
| ·路径规划的实验结果 | 第89-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 结论和展望 | 第95-99页 |
| ·结论 | 第95-96页 |
| ·展望 | 第96-99页 |
| 参考文献 | 第99-109页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |