基于强化学习和视觉导航的移动机器人控制
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| §1-1 引言 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机器人控制技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1-2-1 传统控制方法 | 第9页 |
| 1-2-2 基于行为控制方法 | 第9-10页 |
| 1-2-3 两者的优缺点 | 第10页 |
| 1-2-4 国外对基于行为控制方法的研究 | 第10页 |
| 1-2-5 国内对基于行为控制方法的研究 | 第10-11页 |
| §1-3 关于移动机器人的视觉和视觉导航 | 第11-12页 |
| 1-3-1 移动机器人视觉概述 | 第11-12页 |
| 1-3-2 视觉导航 | 第12页 |
| §1-4 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| §1-5 课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1-5-1 题目来源 | 第13页 |
| 1-5-2 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于强化学习的移动机器人控制策略 | 第15-28页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 移动机器人控制策略核心-强化学习算法 | 第15-19页 |
| 2-2-1 强化学习算法的概述 | 第15-17页 |
| 2-2-2 强化函数 | 第17页 |
| 2-2-3 Q学习算法 | 第17-18页 |
| 2-2-4 动作的选取 | 第18页 |
| 2-2-5 Q函数实现方法的选取 | 第18-19页 |
| §2-3 Q学习算法的实现方法-BP神经网络 | 第19-23页 |
| 2-3-1 BP神经网络结构 | 第19-20页 |
| 2-3-2 BP神经网络算法步骤 | 第20-23页 |
| §2-4 移动机器人控制策略的实现 | 第23-26页 |
| 2-4-1 Q学习算法的具体实现 | 第23-24页 |
| 2-4-2 强化函数和动作选取具体实现 | 第24-26页 |
| §2-5 移动机器人远程监控的实现 | 第26页 |
| §2-6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于行为的移动机器人视觉系统研究 | 第28-52页 |
| §3-1 引言 | 第28页 |
| §3-2 移动机器人视觉系统硬件组成 | 第28-31页 |
| 3-2-1 摄像头 | 第28-29页 |
| 3-2-2 图像采集卡 | 第29-31页 |
| §3-3 移动机器人视觉系统软件组成 | 第31页 |
| §3-4 移动机器人图像处理部分 | 第31-45页 |
| 3-4-1 图像灰度化 | 第32页 |
| 3-4-2 图像分割 | 第32-37页 |
| 3-4-3 图像的干扰面积消去 | 第37-38页 |
| 3-4-4 图像的形态处理 | 第38-41页 |
| 3-4-5 图像区域标记 | 第41-42页 |
| 3-4-6 图像匹配处理 | 第42-44页 |
| 3-4-7 图像处理实现的流程图 | 第44-45页 |
| §3-5 摄像头的运动控制 | 第45-47页 |
| 3-5-1 目标在摄像头的视野范围内 | 第45页 |
| 3-5-2 目标不在摄像头的视野范围内 | 第45-47页 |
| §3-6 移动机器人与目标物体的视觉定位 | 第47-50页 |
| 3-6-1 机器人视觉定位的现状 | 第47页 |
| 3-6-2 视觉定位方法 | 第47-50页 |
| §3-7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 移动机器人的硬件结构 | 第52-63页 |
| §4-1 引言 | 第52页 |
| §4-2 移动机器人的测距模块 | 第52-56页 |
| 4-2-1 测距模块的硬件选取 | 第52-53页 |
| 4-2-2 测距模块的控制 | 第53-56页 |
| §4-3 移动机器人的驱动模块 | 第56-58页 |
| 4-3-1 驱动模块的硬件选取 | 第56-57页 |
| 4-3-2 驱动模块的控制 | 第57-58页 |
| §4-4 移动机器人的串口通讯模块 | 第58-60页 |
| 4-4-1 串口通讯模块的硬件选取 | 第59页 |
| 4-4-2 串口通讯模块的控制 | 第59-60页 |
| §4-5 移动机器人的无线通讯模块 | 第60-61页 |
| 4-5-1 无线通讯模块的硬件选取 | 第61页 |
| 4-5-2 无线通讯模块的控制 | 第61页 |
| §4-6 移动机器人的语音模块 | 第61-62页 |
| 4-6-1 语音模块的硬件选取 | 第61页 |
| 4-6-2 语音模块的控制 | 第61-62页 |
| §4-7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 移动机器人实验结果及分析 | 第63-68页 |
| §5-1 引言 | 第63页 |
| §5-2 移动机器人基于强化学习的仿真结果及分析 | 第63-64页 |
| 5-2-1 实验仿真的结果 | 第63-64页 |
| 5-2-2 实验分析 | 第64页 |
| §5-3 图像处理结果及分析 | 第64-66页 |
| 5-3-1 图像处理实验结果 | 第64-65页 |
| 5-3-2 实验分析 | 第65-66页 |
| §5-4 移动机器人视觉定位实验结果及分析 | 第66-67页 |
| 5-4-1 视觉定位实验结果 | 第66页 |
| 5-4-2 买验分析 | 第66-67页 |
| §5-5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第75页 |
