| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-34页 |
| ·课题来源与课题背景 | 第11-13页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题背景 | 第11-13页 |
| ·外骨骼机器人研究现状及关键技术综述 | 第13-21页 |
| ·外骨骼机器人发展现状 | 第13-17页 |
| ·外骨骼机器人本体结构设计 | 第17-19页 |
| ·外骨骼机器人人机交互技术 | 第19-21页 |
| ·骨骼肌生物力学原理研究现状 | 第21-31页 |
| ·骨骼肌基本结构组成 | 第21-22页 |
| ·骨骼肌生物力学模型研究现状 | 第22-24页 |
| ·骨骼肌收缩微观力学原理研究现状 | 第24-29页 |
| ·骨骼肌生物力学模型实验验证 | 第29-31页 |
| ·研究内容与意义 | 第31-34页 |
| ·研究目的与意义 | 第31-32页 |
| ·论文章节安排 | 第32-34页 |
| 第二章 分子马达纳米力学特性及运行机制分析 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·分子马达运动的力学基础 | 第34-40页 |
| ·分子马达运动的作用力 | 第34-38页 |
| ·分子马达运动的动力学基础 | 第38-40页 |
| ·肌球蛋白马达接近过程中受力分析 | 第40-49页 |
| ·影响因素 | 第41页 |
| ·接近过程中的作用力 | 第41-44页 |
| ·主要作用力计算 | 第44-47页 |
| ·分子马达的空间势场 | 第47-49页 |
| ·分子马达循环工作过程动态模拟 | 第49-53页 |
| ·分子马达动力学过程建模 | 第49-51页 |
| ·动力学过程 Monte Carlo 模拟 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 基于分子马达集体运行机制的骨骼肌收缩力学原理 | 第54-83页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·骨骼肌收缩过程描述 | 第55-56页 |
| ·分子马达集体运行特性分析 | 第56-69页 |
| ·分子马达集体运行特性建模 | 第57-60页 |
| ·概率密度速率方程简化 | 第60-64页 |
| ·数值计算与结果讨论 | 第64-69页 |
| ·骨骼肌动态力学模型构建 | 第69-81页 |
| ·肌小节激活过程建模 | 第69-70页 |
| ·肌小节收缩过程建模 | 第70-72页 |
| ·肌小节串联与并联作用 | 第72-73页 |
| ·骨骼肌宏观力学模型 | 第73-76页 |
| ·数值计算与结果讨论 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第四章 外骨骼机器人设计及人机力交互机理分析 | 第83-110页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·外骨骼机器人本体仿生设计 | 第84-89页 |
| ·外骨骼机器人设计要点 | 第84页 |
| ·外骨骼机器人构型设计 | 第84-85页 |
| ·外骨骼机器人机构设计 | 第85-89页 |
| ·人机交互接口设计 | 第89-93页 |
| ·交互力检测装置 | 第90页 |
| ·EMG 信号采集仪 | 第90-91页 |
| ·EMG 信号特征值与肌肉激活程度 | 第91-92页 |
| ·交互信息测量方法 | 第92-93页 |
| ·人机力交互机理分析 | 第93-108页 |
| ·外骨骼机器人动力学分析 | 第94-101页 |
| ·人体膝关节动力学分析 | 第101-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第五章 外骨骼机器人人机交互实验及其应用 | 第110-135页 |
| ·引言 | 第110-111页 |
| ·外骨骼机器人控制系统 | 第111-113页 |
| ·外骨骼机器人系统控制策略 | 第113-116页 |
| ·被动控制策略 | 第114-115页 |
| ·主动控制策略 | 第115-116页 |
| ·人机交互实验及结果分析 | 第116-126页 |
| ·实验过程描述 | 第117-118页 |
| ·测定 EMG 信号特征值 | 第118页 |
| ·特征频率与收缩力关系 | 第118-121页 |
| ·膝关节伸直实验 | 第121-124页 |
| ·膝关节屈曲实验 | 第124-126页 |
| ·外骨骼机器人应用实验 | 第126-134页 |
| ·关节屈伸训练 | 第126-127页 |
| ·下肢步态训练 | 第127-129页 |
| ·主动肌力训练 | 第129-131页 |
| ·外骨骼机器人主动控制 | 第131-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 第六章 总结与展望 | 第135-140页 |
| ·全文工作总结 | 第135-137页 |
| ·论文的创新点 | 第137-138页 |
| ·工作展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 附录 | 第148-150页 |
| 攻读博士学位期间研究成果 | 第150-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |