| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·船舶操纵运动模拟 | 第10-12页 |
| ·船舶操纵运动模拟的方法 | 第10-11页 |
| ·船舶操纵运动数学模型建模与辨识 | 第11页 |
| ·船舶操纵运动数学模型的应用 | 第11-12页 |
| ·船舶航迹追踪 | 第12页 |
| ·船舶操纵运动和智能技术的应用 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶操纵运动数学模型 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·船舶操纵运动坐标系统 | 第14-15页 |
| ·ABKOWITZ船舶操纵运动模型 | 第15-19页 |
| ·Abkowitz船舶操纵运动数学模型分析 | 第16-19页 |
| ·MMG船舶操纵运动模型 | 第19-21页 |
| ·MMG船舶操纵运动模型的分析 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 第3章 智能技术在船舶操纵运动模拟中应用 | 第22-36页 |
| ·智能技术几个方面的介绍 | 第22-26页 |
| ·神经网络(NN) | 第22-24页 |
| ·模糊逻辑(FL) | 第24-25页 |
| ·遗传算法(GA) | 第25-26页 |
| ·智能技术在船舶操纵运动模拟中的应用实例 | 第26-35页 |
| ·线性神经网络(LNN)在操纵性水动力导数估算中的应用 | 第26-29页 |
| ·神经网络递推模型(Neural Network Recursive Model，NNRM)在模拟船舶操纵运动中的应用 | 第29-34页 |
| ·神经网络递推模型(NNRM)，交错航迹距离(Cross Track Error，CTE)和视距(Line Of Sight，LOS)控制混合控制器在航迹追踪中的应用 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 船舶航迹追踪 | 第36-42页 |
| ·船舶航迹追踪简介 | 第36-37页 |
| ·用于船舶航迹追踪中的舵的控制方法-航向参考PD控制 | 第37-41页 |
| ·比例、微分航向参考控制的设计 | 第37-38页 |
| ·比例、微分航向参考控制的应用计算 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 SERRET-FRENET标架中的船舶操纵运动 | 第42-52页 |
| ·SERRET-FRENET标架简介 | 第42-44页 |
| ·空间曲线的Serret-Frenet公式 | 第42-43页 |
| ·Serret-Frenet标架中的法矢和切矢 | 第43-44页 |
| ·SERRET-FRENET标架中的船舶操纵运动方程 | 第44-51页 |
| ·船舶运动的动力学方程 | 第44-46页 |
| ·船舶运动的动力学方程的分析 | 第46-47页 |
| ·Serret-Frenet标架中的交错航迹距离(CTE)和视距(LOS)混合控制航迹追踪 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 结论和展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间发表的论文和参加的科研项目 | 第58页 |
