多移动机器人的协调及运动规划

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-18页
·移动机器人的应用与发展情况	第9-10页
·移动机器人运动控制关键技术发展状况	第10-12页
·机器人结构	第10页
·体系结构	第10-11页
·运动规划	第11页
·导航与定位	第11页
·跟踪控制	第11-12页
·反馈镇定	第12页
·移动机器人规划的主要方法	第12-16页
·集中控制式规划	第12-14页
·分布式规划	第14-16页
·多机器人协作系统	第16-17页
·论文结构及其主要工作	第17-18页
2 问题的提出	第18-23页
·场景描述	第18-19页
·问题的提出	第19页
·运动评价指标	第19-21页
·问题的分析	第21-23页
3 行为决策层	第23-46页
·行为空间定义	第23-24页
·目标点的预测	第24-34页
·预测模型的选择	第24-26页
·参数估计方法的选择	第26-29页
·仿真实验	第29-32页
·分段递推算法	第32-34页
·动作分配	第34-45页
·行为决策系统的输入	第34-35页
·基于规则的动作选择器	第35-39页
·基于BP网络的动作选择器	第39-44页
·混合动作选择器	第44-45页
·结论	第45-46页
4 运动规划层	第46-64页
·人工势场法	第46-51页
·势函数的定义	第47-51页
·传统人工势场法的缺陷及其改进	第51-57页
·传统人工势场法的缺陷	第51-52页
·改进的人工势场法	第52-57页
·用人工势场法进行动态环境下的运动规划	第57-63页
·传统人工势场法的缺陷二	第57-58页
·应用动态势场进行运动规划	第58-63页
·结论	第63-64页
结论	第64-65页
参考文献	第65-70页
在学研究成果	第70-71页
致谢	第71页