| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·隧道凿岩机器人的研究历史与发展现状 | 第11-15页 |
| ·隧道凿岩机器人研究的主要问题及论文的研究方向 | 第15-23页 |
| ·论文研究的主线及主要内容 | 第23-26页 |
| 第二章 JSZY2-90M门架式两臂隧道凿岩机器人工作空间分析 | 第26-49页 |
| ·凿岩机器人机械臂正向运动学方程的建立 | 第26-34页 |
| ·数值法计算凿岩机械臂工作空间 | 第34-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第三章 凿岩机器人逆运动学研究 | 第49-73页 |
| ·具有多冗余自由度机械手逆运动学问题的描述 | 第50-52页 |
| ·“试探性爬山法”的导出 | 第52-55页 |
| ·带符号的特殊进制数学表达式 | 第55-59页 |
| ·“试探性爬山法”的设计与实现 | 第59-65页 |
| ·试探性爬山法求解冗余机械手运动学逆解 | 第65-68页 |
| ·凿岩机械臂运动学逆解 | 第68-71页 |
| ·试探性爬山法的特点 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 凿岩机械臂孔序优化规划研究 | 第73-89页 |
| ·凿岩机械臂孔序规划的难点与特点 | 第73-74页 |
| ·凿岩机械臂孔序规划的优化指标 | 第74-78页 |
| ·凿岩机械臂孔序优化的遗传算法适应度函数设计 | 第78-82页 |
| ·应用遗传算法优化凿岩机械臂的孔序序列 | 第82-86页 |
| ·凿岩机械臂孔序优化结果 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第五章 凿岩机器人的碰撞检测研究 | 第89-113页 |
| ·碰撞检测算法简述 | 第89-91页 |
| ·凿岩机器人碰撞检测中的简化建模 | 第91-92页 |
| ·凿岩机器人杆状关节的碰撞检测算法 | 第92-108页 |
| ·杆状关节与圆弧或直线段形状的隧道内壁间的碰撞检测 | 第108-111页 |
| ·有关上述算法的几点说明 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第六章 凿岩机器人孔序规划 | 第113-135页 |
| ·凿岩机器人孔序规划的目的 | 第114-115页 |
| ·凿岩机器人孔序规划的多臂合作策略 | 第115-117页 |
| ·凿岩机器人孔序优化控制系统结构的设计 | 第117-119页 |
| ·凿岩机器人两机械臂工作任务的分配 | 第119-122页 |
| ·凿岩机器人两机械臂离线(静态)孔序规划 | 第122-124页 |
| ·凿岩机器人两机械臂动态任务调整 | 第124-126页 |
| ·凿岩机器人孔序规划计算机仿真研究 | 第126-127页 |
| ·试验验证及结论 | 第127-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 第七章 结束语 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-143页 |
| 附录1 JSZY2-90M门架式两臂隧道凿岩机器人 | 第143-145页 |
| 附录2 凿岩机器人实验室图片 | 第145-146页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第146-147页 |
| 致谢 | 第147页 |
