| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 引言 | 第7-12页 |
| ·非线性控制方法概述 | 第7-10页 |
| ·非线性控制方法 | 第7-9页 |
| ·Backstepping发展历史 | 第9-10页 |
| ·研究课题的提出 | 第10-11页 |
| ·论文的结构 | 第11-12页 |
| 第2章 Lyapunov稳定性理论 | 第12-15页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第12-13页 |
| ·平衡状态 | 第12页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第12-13页 |
| ·Lyapunov直接法(第二法) | 第13-15页 |
| ·Lyapunov函数 | 第13页 |
| ·Lyapunov直接法 | 第13-15页 |
| 第3章 Backstepping反向递推设计方法 | 第15-29页 |
| ·积分器Backstepping | 第15-20页 |
| ·非线性Backstepping | 第20-22页 |
| ·Lie导数 | 第20-21页 |
| ·严格反馈控制形式 | 第21-22页 |
| ·自适应Backstepping | 第22-24页 |
| ·Backstepping与精确反馈线性化的对比研究 | 第24-29页 |
| ·精确反馈线性化 | 第24-25页 |
| ·Backstepping方法 | 第25页 |
| ·对比性研究 | 第25-27页 |
| ·结论 | 第27-29页 |
| 第4章 非线性船舶操纵运动数学模型 | 第29-33页 |
| ·船舶平面运动坐标系 | 第29页 |
| ·船舶操纵特性 | 第29-30页 |
| ·非线性船舶操纵运动的数学模型 | 第30-31页 |
| ·舵机的数学模型 | 第31-32页 |
| ·环境扰动的数学模型 | 第32-33页 |
| 第5章 船舶航向控制器设计 | 第33-49页 |
| ·船舶航向控制的性能指标 | 第33-34页 |
| ·航向保持问题的控制性能指标 | 第33页 |
| ·航向改变问题的控制性能指标 | 第33-34页 |
| ·滤波 | 第34-35页 |
| ·非线性船舶自动舵Backstepping设计 | 第35-44页 |
| ·控制器设计 | 第35-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38页 |
| ·仿真 | 第38-42页 |
| ·仿真中(?)_d如何选取的讨论 | 第42-43页 |
| ·结论 | 第43-44页 |
| ·含有不确定项的鲁棒自适应Backstepping船舶自动舵设计 | 第44-49页 |
| ·含有未知常参数的船舶操纵运动模型 | 第44-45页 |
| ·自适应Backstepping控制器设计 | 第45-47页 |
| ·仿真结果 | 第47-48页 |
| ·结论(稳定性和鲁棒性分析) | 第48-49页 |
| 第6章 结论 | 第49-50页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文与奖励 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |