| <中文摘要> | 第1页 |
| <关键词> | 第2-3页 |
| <英文摘要> | 第3页 |
| <英文关键词> | 第3-6页 |
| 绪 论 | 第6-11页 |
| 1. 概述 | 第6页 |
| 2. 并联机构及其特点 | 第6-7页 |
| 3. 并联机构运动分析简介 | 第7-8页 |
| 4. 边界元法简介 | 第8页 |
| 5. 本论文研究的主要内容 | 第8-11页 |
| 第一部分 3-RPS并联机器人运动分析 | 第11-33页 |
| 第一章 3-RPS并联机器人运动性质 | 第11-13页 |
| 第二章 位置分析 | 第13-24页 |
| 第三章 被动关节求解 | 第24-27页 |
| 第四章 算例 | 第27-33页 |
| 第二部分 并联机构静态受力分析 | 第33-49页 |
| 第五章 边界元法求解杆件问题的基本过程 | 第33-38页 |
| 第六章 杆件合成 | 第38-41页 |
| 第七章 并联机构杆件合成 | 第41-44页 |
| 第八章 并联机构的图表示及其遍历 | 第44-49页 |
| 附 3-RPS并联机构受力分析算例 | 第49-50页 |
| 全文总结 | 第50-51页 |
| <引文> | 第51-53页 |
| 致 谢 | 第53-54页 |