| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·三维重建技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题的提出 | 第14-16页 |
| ·课题的技术背景 | 第16-19页 |
| ·特征点提取技术背景 | 第16-17页 |
| ·立体匹配技术背景 | 第17-18页 |
| ·估计基础矩阵技术背景 | 第18-19页 |
| ·本文研究意义与组织结构 | 第19-21页 |
| ·研究意义 | 第19页 |
| ·本文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 立体视觉 | 第21-37页 |
| ·摄像机的线性模型 | 第21-25页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第21-23页 |
| ·线性摄像机模型（针孔模型） | 第23-25页 |
| ·立体视觉 | 第25-28页 |
| ·空间点重建 | 第25-26页 |
| ·空间直线重建 | 第26-28页 |
| ·极线几何 | 第28-31页 |
| ·射影几何意义下的三维重建 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 图像特征点提取和匹配 | 第37-46页 |
| ·特征点的提取 | 第37-39页 |
| ·Harris 算法 | 第37-38页 |
| ·SUSAN 算法 | 第38-39页 |
| ·特征点的匹配 | 第39-41页 |
| ·采用松弛方法消除虚假匹配 | 第41-43页 |
| ·候选匹配度 | 第41-42页 |
| ·候选匹配的排序 | 第42-43页 |
| ·HARRIS和 SUSAN 试验比较 | 第43-45页 |
| ·特征点提取试验结果对比 | 第43页 |
| ·特征点匹配算法试验结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基础矩阵的估计方法 | 第46-59页 |
| ·基础矩阵的性质 | 第46-47页 |
| ·基础矩阵的估计方法 | 第47-53页 |
| ·多于八个匹配点分析方法 | 第47-51页 |
| ·线性最小二乘法 | 第48页 |
| ·特征值分析方法 | 第48-49页 |
| ·基础矩阵秩约束 | 第49页 |
| ·线性方法的几何解释 | 第49页 |
| ·数据预处理方法（Normalizing Input Data） | 第49-51页 |
| ·点到外极线距离的最小化 | 第51-52页 |
| ·鲁棒性方法 M-Estimators | 第52-53页 |
| ·比较基础矩阵 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 图像三维空间重建 | 第59-68页 |
| ·三维坐标重建方法 | 第59-60页 |
| ·线性方法 | 第59-60页 |
| ·线性迭代方法 | 第60页 |
| ·立体视觉匹配 | 第60-62页 |
| ·三摄像机立体视觉匹配 | 第60-61页 |
| ·两摄像机的直线匹配 | 第61-62页 |
| ·提取直线方程 | 第62-67页 |
| ·Hough 变换 | 第62-64页 |
| ·使用Hough 变换做峰值检测 | 第64页 |
| ·使用Hough 变换做线检测和链接 | 第64-65页 |
| ·Hough 变换提取直线实例 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 射影几何意义下三维重建实现 | 第68-76页 |
| ·射影几何意义下三维模型重建 | 第68-71页 |
| ·三维模型重建的开发环境及功能 | 第68-69页 |
| ·三维重建的具体实现步骤 | 第69-71页 |
| ·射影几何意义下三维重建过程具体实现 | 第71-75页 |
| ·图像特征点的提取和匹配 | 第72页 |
| ·基础矩阵的计算 | 第72页 |
| ·基元的三维坐标的计算 | 第72页 |
| ·重建场景在OpenGL 中显示 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及研究成果 | 第84页 |