液压支架焊接机器人本体和控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·焊接机器人国内外研究的现状及发展趋势 | 第8-13页 |
| ·焊接机器人国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·焊接机器人国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·焊接机器人发展趋势 | 第12-13页 |
| ·液压支架焊接机器人关键技术 | 第13-14页 |
| ·研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 液压支架焊接机器人本体设计 | 第16-36页 |
| ·液压支架焊接工件特点和工作要求 | 第16-18页 |
| ·焊接对象尺寸 | 第16-17页 |
| ·液压支架正确选择焊接规范 | 第17页 |
| ·液压支架焊接工艺参数选定 | 第17-18页 |
| ·液压支架焊接机器人要求 | 第18页 |
| ·焊接机器人的基本组成 | 第18-19页 |
| ·焊接机器人结构和驱动方式选择 | 第19-21页 |
| ·焊接机器人结构选择 | 第19-20页 |
| ·机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第20-21页 |
| ·焊接机器人关键部件设计 | 第21-35页 |
| ·机器人腕部关节的设计 | 第22-27页 |
| ·小臂回转关节交流伺服电机和谐波减速器的选择 | 第27-28页 |
| ·大臂设计 | 第28-31页 |
| ·机器人腰部设计 | 第31-33页 |
| ·焊接机器人行走小车设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 液压支架焊接机器人运动学分析及轨迹规划 | 第36-46页 |
| ·概述 | 第36-38页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第36-37页 |
| ·坐标系的建立 | 第37-38页 |
| ·液压支架焊接机器人正运动学方程 | 第38-40页 |
| ·运动学方程的求解 | 第40-41页 |
| ·焊接机器人轨迹规划 | 第41-45页 |
| ·焊接机器人轨迹规划技术 | 第42页 |
| ·轨迹规划表示法 | 第42-44页 |
| ·轨迹控制 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 液压支架焊接机器人控制系统 | 第46-62页 |
| ·焊接机器人总体控制方案 | 第46页 |
| ·焊接机器人控制系统硬件设计 | 第46-48页 |
| ·运动控制卡PMAC 简介 | 第48-50页 |
| ·PMAC 硬件结构及性能 | 第48-49页 |
| ·PMAC 特点和主要功能 | 第49页 |
| ·PMAC 多轴运动控制卡软件组成 | 第49-50页 |
| ·PID 控制工作原理及其特点 | 第50-54页 |
| ·经典的负反馈系统 | 第51-52页 |
| ·PMAC 控制器PID 滤波器工作原理 | 第52-53页 |
| ·PMAC 运动控制卡PID 自动调整步骤 | 第53-54页 |
| ·焊接机器人控制系统软件设计 | 第54-60页 |
| ·LabVIEW 开发软件 | 第54-55页 |
| ·软件结构 | 第55-57页 |
| ·PLC 程序和运动程序编写 | 第57-59页 |
| ·人机界面的设计 | 第59-60页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66页 |
