| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·足球机器人发展 | 第10-17页 |
| ·足球机器人起源 | 第10页 |
| ·FIRA与RoboCup比赛简介 | 第10-11页 |
| ·足球机器人控制系统分类 | 第11-12页 |
| ·全自主式足球机器人底层控制系统 | 第12-15页 |
| ·国内自主式足球机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·足球机器人及底层控制系统研究的目的和意义 | 第17页 |
| ·本课题研究内容及工作 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第二章 SUNNY618 足球机器人分析 | 第19-27页 |
| ·SUNNY618 机器人 | 第19-25页 |
| ·简介 | 第19-20页 |
| ·控制系统性能分析 | 第20-22页 |
| ·编程软件及实验结果分析 | 第22-25页 |
| ·SUNNY618 机器人改进方案 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 ARM9 的控制系统设计 | 第27-51页 |
| ·ARM技术 | 第27-28页 |
| ·嵌入式技术 | 第28-30页 |
| ·整体方案设计 | 第30-32页 |
| ·基本电路设计 | 第32-41页 |
| ·S3C2440 外围电路 | 第32-35页 |
| ·电源电路设计 | 第35-36页 |
| ·时钟电路设计 | 第36页 |
| ·复位电路设计 | 第36-37页 |
| ·JTAG电路设计 | 第37-38页 |
| ·串口电路设计 | 第38-39页 |
| ·NAND FLASH电路设计 | 第39-40页 |
| ·SDRAM电路设计 | 第40-41页 |
| ·软件程序设计 | 第41-50页 |
| ·初始化程序设计 | 第41-50页 |
| ·初始化程序测试 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 UC/OS-II ROTS及移植 | 第51-63页 |
| ·UC/OS-II实时操作系统 | 第51-52页 |
| ·UC/OS-II的移植 | 第52-59页 |
| ·UC/OS-II的移植要求及内容 | 第52-54页 |
| ·OS_CPU.H文件的修改 | 第54-55页 |
| ·OS_CPU_C.C文件的修改 | 第55页 |
| ·OS_CPU_A.ASM文件的修改 | 第55-59页 |
| ·内核的编译、下载与测试 | 第59-61页 |
| ·基于UC/OS-II机器人任务的划分 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于ARM9 的机器人小车系统 | 第63-80页 |
| ·驱动控制子系统 | 第63-75页 |
| ·直流电机 | 第64-65页 |
| ·PWM功率放大电路 | 第65-68页 |
| ·直流电机的伺服控制 | 第68-69页 |
| ·伺服系统的数字PID算法 | 第69-70页 |
| ·基于ARM和LM629 运动控制芯片的直流电机伺服系统 | 第70-71页 |
| ·LM629 芯片在ARM使用 | 第71-74页 |
| ·光电增量编码 | 第74-75页 |
| ·传感器模块设计 | 第75-76页 |
| ·无线通信模块设计 | 第76-77页 |
| ·视频采集模块设计 | 第77-78页 |
| ·决策子系统 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第六章 系统调试及试验分析 | 第80-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 硕士期间发表的论文及科研工作 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |