单目视觉结构化道路车道线检测和跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·研究的背景 | 第8-9页 |
| ·研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本文章节安排 | 第14-16页 |
| 2 道路图像预处理研究 | 第16-34页 |
| ·道路图像灰度化算法分析 | 第16-18页 |
| ·道路图像的滤波算法分析 | 第18-23页 |
| ·图像滤波方法 | 第18-19页 |
| ·经典滤波算法 | 第19-21页 |
| ·道路图像滤波效果分析 | 第21-23页 |
| ·道路图像边缘检测算子分析 | 第23-29页 |
| ·图像边缘特征分析 | 第23-24页 |
| ·经典边缘检测算子 | 第24-28页 |
| ·道路图像边缘检测效果分析 | 第28-29页 |
| ·道路图像二值化算法分析 | 第29-33页 |
| ·图像二值化方法 | 第29页 |
| ·经典图像二值化方法 | 第29-32页 |
| ·道路图像二值化效果分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于消失点的车道线检测算法研究 | 第34-54页 |
| ·车道线检测系统概述 | 第34-35页 |
| ·车道线检测的方法及技术要求 | 第34-35页 |
| ·结构化道路的基本假设 | 第35页 |
| ·建立道路图像消失点的数学模型 | 第35-41页 |
| ·消失点的性质 | 第36页 |
| ·建立消失点数学模型的理论基础 | 第36-40页 |
| ·道路图像消失点的数学模型 | 第40-41页 |
| ·道路图像消失点的检测 | 第41-50页 |
| ·传统Hough变换检测直线 | 第41-43页 |
| ·均值检测法 | 第43-44页 |
| ·最小二乘检测法 | 第44-45页 |
| ·权值聚类检测法 | 第45-48页 |
| ·消失点检测结果分析 | 第48-50页 |
| ·提取车道线 | 第50-52页 |
| ·简单Hough变换提取车道线 | 第50页 |
| ·基于消失点提取车道线 | 第50-52页 |
| ·车道线提取结果分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 基于感兴趣域的车道线跟踪检测算法研究 | 第54-66页 |
| ·道路图像感兴趣域的建立 | 第54-58页 |
| ·Kalman滤波的基本原理 | 第54-56页 |
| ·基于Kalman滤波确定感兴趣域 | 第56-58页 |
| ·消失点与候选车道线的检测 | 第58-62页 |
| ·线性邻域法检测消失点 | 第58-59页 |
| ·改进的Hough变换检测候选车道线 | 第59-61页 |
| ·消失点和候选车道线检测结果分析 | 第61-62页 |
| ·跟踪过程中提取车道线 | 第62-64页 |
| ·基于直线簇信息提取车道线 | 第62-63页 |
| ·跟踪提取车道线结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 5 车道线检测算法的仿真测试 | 第66-72页 |
| ·仿真测试的软硬件环境 | 第66页 |
| ·软件算法的结构 | 第66-67页 |
| ·仿真测试结果分析 | 第67-70页 |
| ·基于消失点的车道线检测效果 | 第67-69页 |
| ·基于感兴趣域的车道线跟踪检测效果 | 第69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结和展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
