六自由度喷涂机器人结构设计及控制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外喷涂机器人研究概况 | 第9-10页 |
| ·国外概况 | 第9-10页 |
| ·国内概况 | 第10页 |
| ·喷涂机器人相关技术 | 第10-13页 |
| ·示教再现机器人 | 第10-11页 |
| ·网络控制系统 | 第11-13页 |
| ·本文研究主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 手腕的结构设计及运动学分析与仿真 | 第14-27页 |
| ·手腕总体结构的确定 | 第14-16页 |
| ·汽车涂装工艺对手腕的要求 | 第14页 |
| ·手腕结构及工作原理设计 | 第14-16页 |
| ·手腕运动学分析 | 第16-21页 |
| ·D-H法简介 | 第16-17页 |
| ·中空偏交型手腕D-H坐标系及其参数的确立 | 第17-19页 |
| ·手腕正运动学分析 | 第19页 |
| ·手腕逆运动学分析 | 第19-21页 |
| ·手腕逆运动学实例计算及工作空间分析 | 第21-22页 |
| ·手腕结构详细设计与仿真分析 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人操作机位置机构的研究 | 第27-36页 |
| ·位置机构的选型 | 第27-29页 |
| ·位置机构尺寸参数的确定 | 第29-31页 |
| ·六自由度喷涂机器人工作空间分析 | 第31-35页 |
| ·喷涂机器人正运动学分析 | 第31-34页 |
| ·喷涂机器人工作空间分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 控制系统总体设计 | 第36-51页 |
| ·控制系统功能需求分析 | 第36-37页 |
| ·控制系统总体规划 | 第37-39页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第39-44页 |
| ·运动控制器的选择 | 第39-41页 |
| ·MP2300 其他模块的选择 | 第41页 |
| ·机构驱动方式选择 | 第41-42页 |
| ·MECHATROLINK现场总线 | 第42-44页 |
| ·控制系统电气原理及I/O接口设计 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 全文结论与展望 | 第51-53页 |
| ·全文结论 | 第51页 |
| ·工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
