| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第11-17页 |
| ·并联机器人的特点和应用 | 第11-15页 |
| ·国内外杆支撑并联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内外绳牵引并联机器人的研究现状 | 第16页 |
| ·国内外钢带并联机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 开口薄壁杆件稳定理论 | 第18-32页 |
| ·结构失稳类型与屈曲准则 | 第18-23页 |
| ·失稳类型 | 第18-20页 |
| ·屈曲准则 | 第20-21页 |
| ·屈曲分析 | 第21-23页 |
| ·稳定问题的计算方法 | 第23-24页 |
| ·开口薄壁杆中心受压的稳定 | 第24-31页 |
| ·稳定问题的换算荷载 | 第24-25页 |
| ·开口薄壁杆中心受压的失稳临界力计算 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 六自由度钢带并联机器人结构设计 | 第32-43页 |
| ·钢带并联机器人工作原理介绍 | 第32页 |
| ·钢带并联机器人设计参数 | 第32-35页 |
| ·钢带并联机器人总体方案设计 | 第35-36页 |
| ·钢带并联机器人的零部件及整机设计 | 第36-42页 |
| ·单支路的结构设计 | 第36-40页 |
| ·动平台设计 | 第40页 |
| ·定平台设计 | 第40-41页 |
| ·钢带并联机器人的整机设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无滚轮装置的六自由度钢带并联机器人失稳分析 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·单根异形截面钢带失稳分析 | 第44-46页 |
| ·两根异形截面钢带联接体失稳分析 | 第46-49页 |
| ·钢带并联机器人受力分析数学模型 | 第49-54页 |
| ·异形截面钢带并联机器人失稳分析 | 第54-64页 |
| ·钢带厚度和长度对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第54-56页 |
| ·动平台平动对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第56-60页 |
| ·动平台旋转对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第60-62页 |
| ·动平台扭转运动对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人失稳分析 | 第65-87页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·单根圆弧形截面钢带失稳分析 | 第65-73页 |
| ·两根圆弧形截面钢带联接体失稳分析 | 第73-76页 |
| ·圆弧形截面钢带并联机器人失稳分析 | 第76-84页 |
| ·钢带厚度和长度对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第76-78页 |
| ·动平台平动对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第78-81页 |
| ·动平台旋转对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第81-83页 |
| ·动平台扭转运动对钢带并联机器人失稳力的影响 | 第83-84页 |
| ·带滚轮装置和无滚轮装置的钢带并联机器人承载能力对比 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·全文总结 | 第87-88页 |
| ·展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间所做的科研工作 | 第94页 |
